Ich danke dir vielmals für deine schnelle Antwort!

Nach Absprache mit meinem Chef weiss ich nun, dass die Punktwolke mir für die einzelnen Punkte 6 Freiheitsgrade gibt, weswegen ich mit den rotatorischen Freiheitsgraden den Greifer automatisch ausrichten kann.
Demnach erspart mir das sehr viel Arbeit.

Danke dennoch für deine Mühen.