Wegen dem Schwerpunkt mach dir mal keine Sorgen.....der ist ner Drohne _relativ_ egal. Das gleicht die Regelung locker aus.
Ich war gestern zusammen mit nem Kumpel fliegen- wir haben beide ne Bebop, konnten also hervorragend vergleichen. Er hatte hinten drauf den grossen Akku (2500mAh), ich fliege ausschliesslich Standardakkus (1200mAh)- der Gewichtsunterschied ist deutlich....aber im Flugverhalten merkt man davon- gar nix. Einen Ticken träger reagiert die schwerere Version, aber das wars dann auch.
Meine ist sogar kopflastig, da ich nen relativ schweren UV-Filter vor der Kamera hab.
Allerdings: ne Drohne mit nem Arduino, das mag noch gehen, aber dann noch diverse Sensoren dazu, da wirst du wohl was kräftigeres brauchen.
Die Bebop hat nen Dualcore Cortex (ich glaube, es ist ein A9) drin-der ist nur für die Flugsteuerung. Für die Kamera ist ein weiterer Prozessor zuständig....und soo üppig ist die Bebop mit Sensoren auch wieder nicht ausgestattet.
Bei stärkerem Wind hatte ich schon manchmal die Meldung, dass die Drohe gerade zu beschäftigt sei, um Sonderwünsche entgegennehmen zu können (wobei _das_ aber vermutlich der Grafikprozessor war, da der die Aufnahmen live entzerrt und entwackelt).

Weiterer Denkanstoss: überleg dir eine Form, die dich die Fluglage auch auf Entfernungen gut erkennen lässt!
Das Problem haben fast alle Drohnen: auf 100m siehst du nicht mehr, wohin die Nase zeigt. Dann hast du entweder die Möglichkeit, den Headless-Modus zu nutzen, um sie zurückzubekommen (funktioniert allerdings nur mit GPS vernünftig), wenn sie den hat, oder du musst raten.
Dabei aber riskierst du dann schon, ausser Reichweite zu kommen- und dann kommts halt drauf an, was die Drohne drauf hat. Ein Eigenbau wird dann wohl runterfallen, irgendwann und irgendwo- das willst du nicht wirklich.

Was die Reichweite vom WLAN angeht: kommt drauf an.
Fliege ich meine Drohne rein mit dem Handy, hab ich zwischen 50 und 70m- aber das ist stark Umgebungs-und auch höhenabhängig.
Ich nehme daher meist einen kleinen WLAN-Repeater dazu, mit dem bin ich sie auch schon mehr als 200m weg geflogen, und da gabs keine Verbindungsabbrüche. Mit nem zusätzlichen Reflektor für die Antennen geht da noch mehr.
Funktioniert aber nicht, wenn sie zu niedrig fliegt- gestern hatte ich schon bei knapp 100m ne Warnung, da war die Drohne allerdings höchstens auf Augenhöhe.
Kumpel hat nen Skycontroller- der hat vorne dran eine riesige Antenne (ich schätze, das ist ein Array aus mehreren Keramikantennen)- da ist 1km kein Problem- da steht auch die Videoverbindung noch (wär anders gar nicht fliegbar, da man die kleine Bebop auf so eine Entfernung längst nicht mehr sieht). Im Ami-Modus (die dürfen mit mehr Sendeleistung arbeiten) schafft das Ding auch 2km.
Die Bebop selbst hat auch nur kleine Leiterplatten-Antennen...
Da die Drohne sich wohl an die geltenden Gesetze hält, liegt es nur an den guten Antennen und ner relativ niedrigen Übertragungsrate. Für nen Eigenbau würde ich also unbedingt Module nehmen, wo die Antennen austauschbar sind.
Allzu grosse Sorgen brauchst du dir da aber eigentlich nicht machen, da man in Deutschland sowieso nur auf Sicht fliegen darf, wenn du also mehr als 300m schaffen willst, brauchst du ne riesige Drohne.

Weiterer Denkanstoss: ich hab noch ne kleine Drohne, eher Spielzeug- ohne GPS. Kann man zwar fliegen, will man aber nicht wirklich, weil die beim geringsten bisschen Wind abhaut. Das nämlich merkt die ja nicht....
Wenn man rein zum Spass ein bisschen herumfliegen will, geht das natürlich, aber irgendwelche Videos machen damit- das wird reine Glückssache. Beim Beschleunigen guckt sie nach unten, beim stoppen in den Himmel- zu gebrauchen sind die Aufnahmen eigentlich nicht.

Ausserdem braucht man, meiner Meinung nach, zwingend ein Antiwackel- entweder nen richtigen Gimbal oder eine Lösung wie bei der Bebop, die in Wirklichkeit riesig aufnimmt, das dann entwackelt und auf fullHD runterrechnet. Wobei man, zum Fliegen nach Kamera, HD nicht wirklich braucht, da reichen 480p aus. Aber selbst das macht mit der Kleinen nicht wirklich Spass, durch das dauernde Gewackel wird man dösig im Kopf...und das Fischauge gibt auch noch sein Teil dazu.
Falls dich interessiert, wie das aussieht, ich hab noch einige Videoschnipsel von dem Ding hier, dann schaff ich das mal zu Youtube.

Wenn du aber tatsächlich mit sowas leben kannst: die Kamera der Kleinen gibts einzeln (um die 20$ beim freundlichen Chinesen), und die hat ein eigenes Funkmodul. Steckt zwar an der Hauptplatine, aber da man bei Steuerung mit dem Controller die Kamera _nicht_ bedienen kann (das geht nur über die App) vermute ich, dass die Kamera standalone auch funktioniert. Scheinbar kann die zwar Daten zum Bordcontroller schicken (dreiadrige Leitung, vermutlich irgendwas simples serielles), aber nicht von dem empfangen.
Dann könntest du die passende App benutzen.
Die Drohe kannst du ja trotzdem steuern, wie du willst- halt nicht grade auf dem selben Kanal.