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Thema: Fernsteuerung für Drohne

  1. #31
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Rabenauge
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    Bin ich durchaus.
    Aber ehrlich gesagt: um ein Fahrwerk an nem Senkrechtstarter würd ich mich ungefähr zuletzt kümmern....meine Drohne hat keine Räder-und trotzdem ne Landung mit ungefähr 6m/s (horizontal) halbwegs gut überstanden, trotz Rolle vorwärts- weil die Rotoren schnell genug abgeschaltet haben.
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  2. #32
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    Das war so auch nie geplant. Aufgrund der Tatsache, dass ich die Motoren noch nicht habe und auch die ganze Elektronik noch fehlt, ich aber trotzdem weiter an dem Ding arbeiten wollte, bin ich da irgendwie zu gekommen, wie der Hahn zum Ei. Hätte mir meine Frau nicht ein paar Tage vorher so ein ganzes Set mit Federn gekauft, wäre ich wahrscheinlich nie darauf gekommen.

    Die Sache ist aber auch die. Wie du schön gesagt hast, ein Fahrwerk an einem Senkrechtstarter ist eigentlich sinnfrei. Besonders ein einziehbares. Es hat aber auch einen gewaltigen Vorteil. Ich kann damit Erfahrungen sammeln. Wenn ich das ganze Ding irgendwann gebaut habe und feststellen muss, dass die ganze Konstruktion nicht funktioniert, dann ist es eben so. Es wird den Flieger beim Landen nicht wirklich stören. Sollte es aber funktionieren, dann kann ich die Erfahrungen in andere Projekte mitnehmen. Ich habe ja schon vor der Drohne mit der Planung einer Arado begonnen. Da wäre das natürlich deutlich sinnvoller. Wenn ich da aber mit Experimentieren anfange und da geht beim Start was kaputt, kann bei der Landung schon mehr zu Bruch gehen. Deshalb setze ich das bei der dU-22 um und schaue, wie es sich entwickelt.

    Ich hoffe aber inständig, dass bald die Motoren hier ankommen, damit ich das Modell fertig ausarbeiten und dann mit dem Zerschneiden für den Druck beginnen kann.

  3. #33
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    Seh ich anders-ein Fahrwerk an ner Drohne ist eher gefährlich als "unnötig".
    Du wirst nämlich nur sehr schwer sicherstellen können, dass die _wirklich_ senkrecht landet.
    Du musst also entweder eine Art Allseitenräder haben oder aber die Räder so einbauen, dass die sich-blitzschnell-in jede beliebige Richtung drehen können.
    Wenn du dir mal kommerzielle Quads anschaust, wirst du bemerken, dass die meist relativ schnell aufsetzen- vermutlich aus genau diesem Grund: es ist nahezu unmöglich zu garantieren, dass der Abstieg völlig senkrecht erfolgt (wobei die das schon ziemlich gut können, mit Hilfe einer oder mehrere Bodenkameras, die quasi wie ne PC-Maus arbeiten).
    Tut er das aber nicht, dann hast du genau im Moment des Aufsetzens ein Problem: einerseits ein (noch) "schwereloses" Flugobjekt, aber andererseits wird es unten schon festgehalten (weil eins oder mehrere Beine schon am Boden sind)- da ist ein Umkippen fast unvermeidlich.Passiert das mit starren Rädern (die sich nur in eine Richtung drehen können)-könnt das sogar noch unkontrollierbarer werden, weil das Rad logischerweise losrollt- die Drohne aber noch in ihrer Lageregelung "gefangen" ist, die das ausgleichen will...
    Es gibt Beispiele, die zeigen, dass es nicht so einfach ist, wie es klingt. Auf Youtube findest du z.B. Videos, in denen versucht wurde, unter eine Parrot Bebop Styroporkugeln zu montieren, damit sie auf dem Wasser landen kann- das ging meistens schief.
    Dort vermute ich zwar die Ursache darin, dass der Bordrechner das aufsetzen nicht richtig detektieren konnte (was ähnliches ist mir mit der Bebop auch schon passiert, aber ohne Schwimmer, da war nur "nachgebendes Gras"), und somit eben nicht die Motoren rechtzeitig gestoppt hat, aber man sieht: da steckt mehr dahinter, als man glaubt...meine wäre da auch beinahe umgekippt.

    Ich empfehl dir: schnapp dir irgendeine billige Spielzeugdrohne (für nen Zwanziger beim Chinamann zu haben) und experimentier damit bisschen herum. Da kommt man zu erstaunlichen Erkenntnissen. Meine billige (ist ne Eachine E-5 lieferte mir so einige Infos darüber, dass da nur mit Wasser gekocht wird. Die hat sogar ne Kamera, in den Videos sieht man z.B. sehr schön, wie rabiat das Ding bremst (darum ist die auch für Videoaufnahmen kaum zu gebrauchen, die Kamera ist starr montiert, da wird einem beim zuschauen schon schlecht).
    Mir hat das Ding einige Hinweise gegeben, was ich mit der grossen (naja, gross- wie ne Bebop halt ist) besser nicht machen sollte. Die Bebop ist in jeder Hinsicht natürlich haushoch überlegen, aber die Physik gilt für beide.
    Grüssle, Sly
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  4. #34
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    Das klingt nach einer guten Idee! Hab gestern so ein Teil bei Kik gesehen. 29€. Nach solchen Videos gucke ich auch mal. Hab schon für einen Deckel für eine Phantom 2 gedruckt und der hat sie mir mal vorgeführt. Da sah die Landung aber ziemlich easy aus.

    Aber das ist auch ein Grund, warum ich das Internet echt mag. Man wird über Dinge informiert, die man so gar nicht auf dem Schirm hatte. Das hätte mir früher, als ich meine erste Ente gebaut hatte, auch wirklich helfen können. Da hatte ich nämlich nie daran gedacht, wie sich Seitenwind auf so eine Konstruktion auswirken kann. Als ich es dann herausgefunden hatte, war die ganze schöne Bauzeit im Winter nur noch ein Haufen Schrott auf der Wiese...

  5. #35
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Rabenauge
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    Die Dinger landen automatisch- insofern ja, "easy".
    Du drückst den Lande-Button und den Rest macht die dann schon- so gut sie es eben hinkriegt.

    Ich nehm noch mal meine beiden als Beispiele:
    -die Eachine hat nur nen barometrischen Höhenmesser plus irgendeine MPU (Beschleunigungsmesser plus Gyroskop, vermutlich).
    Wenn du die landen lässt, kann sie ihr Barometer nicht wirklich gebrauchen- da das Ding de Höhe über Grund gar nicht weiss.
    Es funktioniert nämlich auch, wenn sie höher oder tiefer landet als der Startpunkt war...
    Heisst, die macht also nix anderes, als alle Motoren so lange zu drosseln, bis das Barometer sagt "es geht runter"- evtl (weiss ich nicht) wird hier die Abstiegsgeschwindigkeit noch geregelt.
    Irgendwann melden dann die Sensoren "hier rührt sich nix mehr"- und dann werden die Motoren gestoppt. Da sie kein GPS hat (und auch sonst nix, was irgendwie Infos über den Untergrund oder Bewegung über Grund liefern könnte) landet die ggf. auch in Fahrt. Das gibt dann ziemlich sicher nen Überschlag- der ihr, aufgrund ihres geringen Gewichts und der Tatsache, dass die einklappbare Propeller hat, nichts ausmacht.

    Die Bebop hat auch ein Barometer, zusätzlich aber einen US-Sensor nach unten, dazu eine Bodenkamera, das GPS und natürlich ebenfalls irgendeine MPU.
    Die Bodenkamera ist sowas wie ein PC-Maus-Sensor. Die detektiert Bewegungen über Grund, vorausgesetzt, da ist was zu erkennen (über Schnee z.B. funktioniert es nicht besonders gut, aber auch über Asphalt driftet sie bisschen weg).
    Das Barometer wirkt wie in der Eachine- mehr gibt sowas halt nicht her.
    Der US-Sensor kann sowieso nur bis 8m Höhe was melden- ich nehme an, der wird benutzt, um die tatsächliche Höhe über Grund zu messen.
    Und: scheinbar wird der abgeschalten, wenn sich die Drohne für "höher als 8m" hält- da wird wahrscheinlich gar nicht mehr nachgeguckt.
    Nur so ist der Überschlag letztens zu erklären, als sie aus voller Fahrt ungewollt aufgesetzt hatte.

    Wenn ich die Bebop landen lasse, dann kommt die erstmal normal, eher langsam (das habe _ich_ so eingestellt, da ich schnelle Abstiege nicht unbedingt will, das ist bei ner fliegenden Kamera eher ein Nachteil) runter, bis sie kurz über dem Boden ist.
    Auch bei Wind bleibt sie dabei ziemlich gut auf der Stelle.
    Die letzten, na sagen wir mal, 30 cm, lässt sie sich dann allerdings mehr oder weniger "fallen"- da werden die Motoren noch mal deutlich gedrosselt.
    Vermutlich wird das gemacht, um eben Bewegungen über Grund (die sich trotz der ganzen Sensorik nicht vermeiden lassen, z.B. wenn Wind ist, die Regelung muss ja bis zum Schluss laufen) weitgehend zu eliminieren: so schnell runter wie möglich!

    Ich hatte auch schon eine Situation, in der das ziemlich spektakulär aussah: Da hatte sie mit einer Seite zuerst aufgesetzt (bissel unebener Boden, mit Gras), da wollt sie die Motoren noch gar nicht abschalten, obwohl sie eigentlich "unten" war.
    Vermutlich hat hier der US-Sensor nicht richtig messen können (ich weiss aus Erfahrung, dass Gras mit den Dingern abscheulich ungenau zu erkennen ist), die IMU meldete wohl erst "unten" und dann "nee, doch nicht", weil eine Seite noch nachgeben konnte.....woraufhin die Regelung weiter arbeiten wollte. Aber einer oder zwei Füsse waren ja schon unten- und hingen im Gras "fest"- so dass Ausregeln nich klappte.
    Das Ergebnis war ein "beinahe-Überschlag"- beinahe nur, weil sie ab einer gewissen Neigung (ich glaub, über 45°, weiss das aber nicht genau) ihre Motoren sowieso abschaltet. Das hat die Situation dann gerettet.
    Die Erfahrung ist einer der Gründe, wieso ich die Bebop niemals einen autonomen Flug alleine beenden lasse (mit Landung) obwohl sie das durchaus könnte: sie hat keine Ahnung, was unter ihr wirklich ist, und z.B. damit, dass sie mit einem oder zwei Landefüssen auf ner Treppenstufe aufsetzt, kann sie nicht wirklich umgehen.
    Ne Phantom übrigens auch nicht, aber bei der wäre in so einem Fall der Schaden sicher: die DJI-Drohnen schalten die Motoren nicht so schnell aus, die schreddern lieber erst ihre Propeller.

    Was ich damit sagen will: landen ist ungefähr das Gefährlichste, was man mit einer Drohne anstellen kann. Es gibt keine (bezahlbaren...) Sensoren, die jeden Untergrund zuverlässig und präzise genug "erkunden" können, zumal das in einer gewissen Höhe schon passieren muss: in Bodennähe haben Drohnen auch aerodynamische Probleme (Downwash, das ist wie Balancieren auf ner Kugel, kennst du vielleicht von Modellhubschraubern).

    Von daher schon würde ich gerade auch beim Landegestell erstmal keine Experimente wagen: wenn man runter muss, dann nix wie runter, und das ohne irgendwelchen Schnickschnack.
    Sinn ergeben Räder bei einem Multicopter genauso wenig wie an Hubschraubern (darum haben die meisten auch gar keine erst, hehe), könnten aber Probleme verursachen, die man ohne sie gar nicht erst hätte.
    Wenn du nun unununbedingt Räder drunter haben willst: mach das, aber blockier sie einfach, zumindest zu Anfang. Auch eine Federung ist ne schlechte Idee: die kann ganz gut verhindern, dass die Drohne (anhand der Beschleunigungssensoren) merkt, wenn sie den Boden berührt.
    Nen "Landestoss" kann man ziemlich gut erkennen.
    Sanftes Aufsetzen, gefedert, eher nicht.
    Grüssle, Sly
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  6. #36
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    Gut das du das geschrieben hast. Ich war nämlich schon etwas verwirrt. Aufgrund deiner Bedenken habe ich gestern kurzerhand meinen Bekannten aktiviert. Wenn ich dem schon dauernd Ersatzteile drucke, dann kann er auch mal was für mich machen. War auch kein Problem und ich durfte seine Phantom mal fliegen.

    Zum einen bin ich hoch begeistert von der Präzision. Über einer bestimmten Stelle schweben ist mit den Dingern ja wirklich null Problemo. Anders als bei Hubschraubern, wie ich finde. Nachdem ich mich dann ein bisschen an das Teil gewöhnt hatte, habe ich mich mit dem Landen versucht. Landen ist in meinen Augen sowieso immer das Kritischste. Egal ob Flächenmodell, oder Hubschrauber. Was habe ich schon Modelle wegen bescheidenen Landungen vergeigt. Mein Vater fand das nie lustig, zumal ich meistens seine Modelle geschrottet hab .

    Okay, also zu meiner Erfahrung. Absteigen ist in meinen Augen nicht wirklich kritisch. Geeignete Stelle gesucht, angehalten und dann einfach die Motoren drosseln, bis man eine annehmbare Sinkrate hat. Knapp über dem Boden, ich würde mal auf 20-30cm schätzen, wurde das Ding dann tatsächlich etwas unruhig. Aber dramatisch fand ich das nicht und die Landungen sind auch immer so verlaufen, wie ich mir das vorgestellt habe. Das habe ich ein paar Mal wiederholt. Bin am Schluss dann auch auf seinem Tisch gelandet. Eigentlich alles kein nennenswertes Problem. Das Ding wollte weder kippen, noch sich überschlagen. Das hat mich dann etwas irritiert, denn ich nehme deine Bedenken definitiv ernst!

    Nach deiner ausführlichen Beschreibung denke ich nun aber, du gehst davon aus, ich will die Drohne alleine landen lassen. Das soll sie zwar irgendwann auch mal können, aber bis dahin fliesst noch einiges Wasser die Saar runter und ich glaube auch nicht, dass ich das dieses Jahr schon in Angriff nehme. Meine Drohne soll, zumindest am Anfang, komplett nur über Fernsteuerung betrieben werden. Ist ja mit ein Ziel der ganzen Geschichte. Ich will ja auch die ganze Elektronik selbst bauen und da direkt einen Autopilot zu integrieren würde ich für übertrieben halten. Deshalb gehe ich davon aus, ich sollte erkennen können, wann das Ding aufgesetzt hat und die von dir genannten Schwierigkeiten sollten sich regeln lassen. Das muss ich abwarten.

    Allerdings, insofern ich das hinkriege, soll das Teil seine Räder ja auch einziehen können. Über Sinn und Unsinn von Rädern an Senkrechtstartern kann man da natürlich streiten. Nein, eigentlich nicht. Sie sind sinnfrei. Aber, bei der V-22 sind auch Räder dran und dadurch ist das eben entstanden. Sollte ich also merken, dass die Landung mit Fahrwerk zu unsicher sein sollte, fahre ich es ein und lande auf dem Hosenboden. Da ich ursprünglich überhaupt kein Landegestell verwenden wollte, ist der Boden deshalb auch flach. Die Erfahrung wird es zeigen . Sollte sich meine Variante jedoch ähnlich einfach landen lassen, wie die Phantom, dann habe ich da erst einmal keine Bedenken.

  7. #37
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    Manuell landen ist im Grunde einfacher- wenn die Drohne wirklich auf dem Punkt bleibt beim Abstieg.
    DJI und Parrot haben das ohne weiteres drauf....einige andere im mittleren Preissegment auch.

    Da kann man sich den geeignetsten Punkt aussuchen....mit meiner kleinen geht das auch- bei der Bebop ist das aber gar nicht vorgesehen.
    Ich weiss nicht, ob es geht (genausowenig wie ich weiss, ob sie die, vorhandenen "Kunstflug-Manöver" wirklich fliegt (das halte ich zum einen bei einer fliegenden Kamera für völligen Humbug, zum anderen hat es mit "Kunst" nun gar nix zu tun, ein vorprogrammiertes, völlig autonom gesteuertes Manöver zu fliegen)). Die Bebop hat halt den Lande-Button und den benutze ich auch.

    Generell liegt ne Phantom allerdings ziemlich ruhig in der Luft- die Dinger sind nicht umsonst völlig unhandlich. Die Geometrie und Shwerpunktlage bringt so einiges an Stabilität, die nicht jedes Design hat.
    Und recht schwer ist der Prügel auch noch....das hilft schon.

    Guck dir dagegen mal das Design des schon genannten Star-Wars-Hoverbikes an. Das Ding ist quasi genau andersherum gebaut: Rotoren unten, Schwerpunkt weiter oben! So ist auch das Flugbild (ich find es bei dem Teil ausgesprochen cool, aber leicht zu fliegen ist _das_ nicht mehr unbedingt).
    Grüssle, Sly
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  8. #38
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    Das glaube ich sofort. Liegt der Schwerpunkt über dem Auftrieb, neigen so Dinger ja dazu sich auf den Kopf zu drehen.

    Ich denke aber, da kommt mein Design einer ruhigen und gutmütigen Fluglage entgegen. Die Motoren liegen weit auseinander, das ganze Gewicht, von den Motoren abgesehen, sitzt ganz unten. Wie ich ja auch eingangs schon erwähnte, versuche in den Schwerpunkt möglichst so zu legen, dass alle Motoren mit gleicher Kraft arbeiten, um abzugeben oder zu schweben. Wie gut mir das gelingt werde ich noch herausfinden müssen.

    Im Moment spiele ich aber immer mehr mit dem Gedanken, mir dieses billige Teil aus dem Kik zu besorgen und da einfach mein Fahrwerk drunter zu kleben. Starr natürlich. Einfach um mal herauszufinden, wie gut sich das bei der Landung schlägt. Wenn das Ding dann einen Überschlag macht und zu Bruch geht ist auch nicht so dramatisch. Bliebe nur die Frage. Kommt zuerst mein Geld, oder die Teile.

  9. #39
    Hallo Leute.
    Meine Phantom 4 Fernbedienung drohne spricht nicht mit meinem I-phone 6 plus und ein rotes Licht brennt auf dem RC weiter.
    Bitte helfen Sie. Ich bin eine Zeit lang nicht geflogen, habe aber die Batterien ständig geladen.
    Ich benutze Litchi.

  10. #40
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    Da kann ich leider nicht helfen.

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