Neubau eines Hexapoden

[juergen009]

Hallo Roland,

erstmal lieben Dank für Deine Mühe, natürlich auch an Hannes. Leider habe ich immer noch nicht verstanden, wie die Servos
im Programmcode angesprochen werden. OK lt Datenblatt SD21 hat jedes Servo 3 Register (0 = Speed Servo 1, 1 = Low Byte, 2 High Byte) usw. In meinem obigen Programmcode steht #define SERVO 0x3F // Address of first servo. Ist nun das 0x3F die Servoadresse?

Habe schon tagelang gegoogelt, komme aber nicht weiter. Mir würde ein Stückchen Programmcode sehr helfen, damit ich nachvollziehen kann, was überhaupt passiert. Ein provisorisches Bein mit 3 Servos habe ich ja schon gebaut. Wie weit ist denn mittlerweile Dein runder Hexa?

viele Grüße

Jürgen

[021aet04]

Es gibt (nach der PDF von Roland) 62 Grundregister zum Schreiben und 2 zum Lesen. Zusätzlich gibt es noch weitere die man nur schreiben kann (fängt bei 63 = 0x3f für Servo 1). Wenn du die Register 0-62 nimmst, benötigst du einmal Geschwindigkei und einmal die Sollposition, aufgeteilt auf 2 Byte. Wenn du die Register ab 63 nimmst gibt es eine Formel, damit benötigst aber nur 1Byte anstatt 2Bytes.

Also für Servo 1 gibt es die Register 1 und 2 (0x01, 0x02) und Register 63.

MfG Hannes

[rolber]

Hallo juergen

021aet04 hat es vortrefflich erklaert:

0x3f ist die Servoadresse fuer Servo 1
0x40 waere dann Servo 2
0x41 Servo3
Damit koenntest Du deine 3 Servos deines Hexapod Beins schon mal verfahren.
Wenn Du aber alle 3 Servos mit verschiedenen Geschwindigkeiten fahren willst, musst Du die Register DEZIMAL 0-62 verwenden.
Das solltest Du aber schon selbst hin bekommen.
Falls das zu schwierig ist, wuerde ich Dir empfehlen etwas weniger komplexes als einen HEXA zu bauen.
Weil das nur ein minimaler Bruchteil der Programmierarbeit ist, die da noch auf Dich zu kommt.
Ein Hexapod ist kein Wochenend - Projekt.

Mein Runder HEXA ist mechanisch fertig, bewegt sich auch schon, koennte auch laufen , aber das ist mir noch nicht perfekt genug.
Im Moment habe ich auch andere Sachen on Top.
Eines Tages , bei Lust und Laune, hol ich den wieder von seinem Podest und mache daran weiter.

MfG
Roland