servo initialisieren

[i_make_it]

So, komme nwir jetzt zum komplizierteren Teil.
Die Servos (Tower Pro SG92R) die Du hast sind wohl Digitalservos.
http://www.towerpro.com.tw/product/sg92r-7/

Analogservos bekomme nalle 20ms eine Steuerinformation, Digitalservos alle 400µs. Also 50 mal so oft.
Testen kann man die mit einem analogen Servotester trotzdem.
Aber die Digitalservos ziehen mehr Strom als analoge Servos.
Vermutlich deshalb die Brandgefahr.
Weil bei gleicher Spannung, heist mehr Strom, mehr Leistung und somit auch mehr Verlustleistung = Wärme.
Allerdings ist bei dem Servo die Spannung kleiner (4,8V) die 6,0 - 7,2V sind im RC-Modellbau üblich, da dort oft 6-Zellen Racing Packs = 6 * 1,2V = 7,2V oder 5 Zellen = 5 * 1,2V = 6V vorkommen.
4,8V = 4 * 1,2V würde üblicherweise höchstens als Empfängerakku genommen.

Also stimmen meine zuerst gemachten Spannungsangaben für den Servotyp nicht. Aber das Prinzip bleibt gleich.

http://schriftzug-modellbau.blogspot...gital-und.html

Das mit den Kreuztests würde ich als erstes empfehlen um schon mal einen ersten Überblick zu bekommen.
Dann Spannungsmessungen um zu sehen ob da was in die Knie geht.
Für genauere (Kurzzeitige Erignisse) Messungen würde man ein Osziloskop benötigen.
Ob man das Geld investieren will, muß man sich genauer überlegen.
Wenn es nur darum geht eins zwei Roboter einmalig zu prüfen, lohnt der Preis nicht, will man allerdings eh mehr mit Elektronik machen und öfters Fehlersuche betreiben oder gar Schaltungen entwicklen sieht es anders aus. Grade bei niedrigeren Frequenzen sind USB Osziloskope (Teilweise mit Logikanalyzer) mittlerweile recht günstig.

Alternativ, im eigenen Umkreis nach Makerspace/Hackerspace/Reparaturkafee schauen und da mal anfragen.

als Dritten Test würde ich einen Servo der anscheindne drifted mal nehmen, in ein Sück appe einen Ausschnitt machen durch den der Servo stramm geht und dann am Servohorn (ggf. mit einer Verlängerung) anzeichnen wo der beim Homing steht das dann 10-20 mal wiederholen, um zu sehen ob der Wirklich jedesmal immer weiter in eine Richtugn wandert oder ob der wegen Toleranzen öfters mal etwas nachrutscht aber insgesamt doch mehr oder weniger die gleiche Position anfährt.

[recke]

danke auch für diese Infos! Kannst Du mir sagen, wie ich diese Servos zerstören kann, mal die richtige Spannung vorausgesetzt? Schalten die nicht an den Anschlägen ab? Ich habe von den 19 Servos nur drei an der Platine gelassen. Drei Servos sind jeweils verschraubt und steuern ein Roboterbein des Hexapod. Die hatte ich ohne Arduino-Controller, nur mit der Servoplatine initialisiert, die Servo-Hörner im vorgeschriebenen Winkel aufgesetzt. Später mit Hilfe der Arduino-Software die Anwendung in den Controller geladen und anschließend Controller-Platine mit Servosteuerplatine verbunden. Dann die Funkfernbedienung aktiviert. Die Servos lassen sich dann auch steuern, allerdings ist die Beingeometrie des Roboterbeins abartig und die Servos laufen teilweise an Anschläge, obwohl die Übersetzungs- und Ladevorgänge in Fernbedienung und Roboter-Controller fehlerfrei abgeschlossen wurden. Wenn ein Bein schon nicht funktioniert brauche die anderen 5 nicht anschließen. Nun erhoffe ich mir etwas von der Servo-Testung. Dann baue ich mit drei fehlerfreien Servos ein Bein zusammen und gehe nochmals mit einem Roboter-Bein die Schritte durch.
gruß recke

[Urinstein]

als Dritten Test würde ich einen Servo der anscheindne drifted mal nehmen, in ein Sück appe einen Ausschnitt machen durch den der Servo stramm geht und dann am Servohorn (ggf. mit einer Verlängerung) anzeichnen wo der beim Homing steht das dann 10-20 mal wiederholen, um zu sehen ob der Wirklich jedesmal immer weiter in eine Richtugn wandert oder ob der wegen Toleranzen öfters mal etwas nachrutscht aber insgesamt doch mehr oder weniger die gleiche Position anfährt.

Wenn man es ganz genau wissen will kann man sich dafür auch eine richtige Vorrichtung basteln. In meinem Fall für Standard Servos (40mm x 20mm). Hat sich durchaus bewährt das Teil.

Bild hier   Bild hier  

Wenn du einen Arduino parat hast kannst du dir den Servotester auch schenken. Für die Ansteuerung von Servomotoren gibt es eine recht komfortable Bibliothek ("servo.h").
Zum testen der Servomotoren dann einfach über den Befehl servo.writeMicroseconds(t) verschiedene Steuersignale ausgeben. Üblicherweise entsprechen 1500us der Mittelstellung, oberer und unterer Anschlag liegen dann irgendwo bei 2100us bzw. 900us.

[recke]

auch vielen Dank für diesen Hinweis. Das mit den Zeiten (us) hab ich noch nicht verstanden. Das sind sicher Werte aus dem Programm. Die Servos bergen noch Geheimnisse für mich, aber ich bin beim Lesen. Netzteil kommt heute schon, Tester braucht noch einige Tage und Schablone werde ich basteln. Allerdings macht das gesamte Zerlegen des Hexapod und dann der Beine, sowie das Wiedereinsortieren der Teile und Schrauben etliche Arbeit. Ich werde völlig von vorn anfangen. Das Böse daran ist, daß ich nicht weiß warum.
Euch ein schönes Wochenende recke

wenn ich das jetzt lese wird mir einiges klar!

It seems not possible to obtain right position of arms with the tutorial assembly explanations.
I will unmount all Servos (argh!) and then correct and update

[wkrug]

Die Servos bergen noch Geheimnisse für mich, aber ich bin beim Lesen

So ein Geheimnis ist das gar nicht.
Auf der Impulsleitung wird da ein positiver Rechteckimpuls erwartet.
Dieser Impuls hat eine Länge zwischen ~1,0 und ~2,0 ms ( = 1000...2000µs ).
Wobei 1ms einen vollen Linksausschlag bedeutet und 2ms ein voller Rechtsausschlag ist ( kann je nach Hersteller auch umgedreht sein ).
1,5ms ist also die Servomitte. Der Ausschlag des Servos ist proportional zu den anliegenden Impulslänge.
1,25ms entspräche also einem halben Linksausschlag.
Zwischen 2 solchen Impulsen ist eine Pause von etwa 20ms.
Neuere Digital Servos vertragen meistens auch kürzere Pausen so um die 10ms.

Nur zur Info:
Das mit der Pause ist den früher benutzten analogen Funkübertragungssystemen geschuldet.
Dort wurden 8 Kanäle mit maximal 2ms Länge nacheinander gesendet = 16ms.
Um den Empfänger zu Synchronisieren wurde dann noch eine Pause mit 4ms eingefügt.
In der Summe ergibt das dann diese 20ms.

[i_make_it]

Ich würde erst mal gar nicht alles zerlegen.
Nur soviel wie nötig um einen Kreuztest durchzuführen. Also einfach einen betroffenen Servo von seinem Anschlußstecker her mit einem Servo der sich wie erwartet verhällt vertauchen und die Initialisierungsroutine laufen lassen. dann schauen ob der Fehler mit vertauscht wird oder nicht.
Wandert wer Fehler mit ist es der Servo. Bleibt der Fehler an dem Steckplatz ist was mit der Elektronik nicht in Ordnung.
Danach der Test mit den "driftenden" Servos.
Das was Urinstein da in Papier und Kunststoff ziegt, ist das was ich mit einem Stück Pappe meinte.
Da einen betroffenen Servo einbauen und dann die Initialisierungs Routine 10-20 mal ausführen. Jedes mal anzeichnen wo das Servohorn steht und dann sehen ob es tatsächlich driftet oder sich immer um den selben Winkel herum bewegt.
Stellts Du bei den Tests fest, das ein paar Servos Probleme bereiten und die anderen Gut sind, sowie das die driftenden Servos tatsächlich nur minimal nachrucken, wenn man die Initialisierungsroutine ein zweites mal ausgeführt wird, dann kann man die vermeintliche Drift beim Initialisieren eliminieren, in dem man diese 2-3 mal ausführt bevor man tatsächlich Komponenten an den Servohörnern befestigt.
Schlechte Servos die bei allen Tests versagen, sortiert man aus. Wenn man kann, kann man die zerlegen und z.B. mal das Poti von Hand mehrmals über den kompletten Schleifer Weg bewegen. Mit etwas Druckluft (ggf. aus der Dose) das Poti abpusten und mit einer weichen Zahnbürste oder einem kleinen Borstenpinsel drübergehen.
Sollte es ein Kohleschichtpoti sein, kann es durch Abrieb und seitlicher Anlagerung von Graphitpartikeln an den Schleifer zu Abweichungen gekommen sein.
Dabei auch nachsehen ob es kalte Lötstellen gibt und diese nachlöten.
https://praxistipps.focus.de/kalte-l...so-gehts_52193

Wenn man das Servo dann wieder korrekt zusammen bekommt, kann man alle Tests wiederholen und ggf. ist das Servo dann in Ordnung.
Wenn man die Servos umtauschen kann, sollte man von solchen selbstreparaturen aber erst mal absehen.

Das Produkte DOA (Dead on Arrival) (Fehlerhaft/kaputt bai Anlieferung) ist heutzutage leider ein nicht mehr seltenes Problem.
Seit China die "Werkbank" der Welt ist geht neben den Preisen leider auch oft die Qualität zurück.

Mein persönliches Paradebeispiel sind Thinkpad Notebooks (früher IBM, heute Lenovo) Mittlerweile werdne selbst bei den Bussines Reihen komponenten von Spotmarkt verbaut. Sprich ich bekomme 4 gleiche Notebooks auf den Tisch und habe 3 mal verschiedenes Verhalten.
Da dann ein OS-Deployment mit zu realisieren frisst Mannstunden ohne Ende.
Hat man dann alle Treiber etc. unter einen Hut, stellt man Fest, das die Festpaltten komplett unterschiedlich sind und das Verschlüsselungs Produkt einen Festplattentyp nicht abkann.

Bricht man diese Erfahrung mit Bussines Geräten auf Pfennig (Cent) Artikel für Consumer/Bastler runter, sind DOA und fehlerhafte Produkte zu erwarten.

[oberallgeier]

.. Die Servos bergen noch Geheimnisse für mich, aber ich bin beim Lesen ..

Im RNWissen steht über Servos einiges. Vielleicht hilft Dir das noch (klick hier) ? Vielleicht mal diesen ganzen Artikel wenigstens diagonal lesen. Ansonsten: es wird schon.

Noch ne Anmerkung: Servos können vor allem in den ersten Millisekunden des Einschaltens erhebliche Ströme ziehen - vor allem bei höherer Anzahl. Ein typischer Servo der Baugröße ca. 40 mm x 20 mm x 40 mm kann schon mal satte ein bis eineinhalt Ampere ( 1,5 A ! ) ziehen. Auch die kleinere Baureihe kann schon mal für nen Anfahrstrom um ein Ampere herum gut sein.

.. Bei dem Hexapod von adeept steht lediglich man soll über die Platine die 19 Servos an Spannung legen ..

Ich will Dir nun nicht vorrechnen wie hoch der Stromstoß bei Deinem installierten Servobestand ist. Das Dumme ist dabei, dass eine geschaltete Servoversorgung (hab ich mal gebaut: Servo wird erst mit Strom/Spannung versorgt, wenn der Controller angelaufen ist und das Servosignal ansteht) eben diese hohen Ströme handhaben können muss. Insbesondere ist die Schaltskizze im Servoartikel recht ernst zu nehmen: Servos und Controller immer gesondert versorgen - aber gemeinsame Masse. Und es geht eben kein Weg daran vorbei, dass der Servo vor dem Einschalten der Versorgung boshafter Weise gelegentlich in eine Position fällt, die nicht mit der späteren Initialisierungsposition zusammenfällt. Einzige Abhilfe ist hier die Steuerung selbst zu bauen - hatte ich an wenigen Gelenken gemacht. Dabei wird bei diesen Eigenbauten beim Einschalten der servointernen Steuerung = bestromen des gesamten Servos, die aktuelle Position abgefragt und als Sollposition (internes Soll) genommen. Die erste per Servosignalpuls genannte Position wird bei diesen Eigenbauten dann im Langsamgang angefahren. Nur so konnte ich spastisches Einschaltzucken vermeiden.

[recke]

zuerst wieder ein Dankeschön für Eure wertvollen Hinweise. Den genannten Servoartikel hatte ich mir schon ausgedruckt und überflogen. Nun kommt aber eine neue Information eines Hexapod Käufer/Bastlers aus dem Blog der Herstellerfirma adeept. Vorab die Platine wird von zwei kräftigen Lion-Akkus mit zusammen rund 7-8 V gespeist. Nun hat besagter Nutzer die Spannung an den Servos mit 2 V gemessen und schreibt, daß die Elektronik sich auch nach dem Einschalten nicht erholt hat, also bei 2 V geblieben ist. Nach Deinen obigen Angaben könnten die Servos ja um die 19 A ziehen. Mich wundert jetzt noch weniger, daß auf ca. 10 Seiten ständig auf "smoke" zu achten ist. Zu allem Überfluß finde ich jetzt noch ein Kalibrierungsprogramm ohne grafische Oberfläche. Von all dem kein Wort im Tutorial. Man stelle sich vor, 19 Servos per Programm zu kalibrieren. Also für jeden Servo Werte schätzen, Programm kompilieren, laden und sehen was passiert, dann von vorne. Bei dem Quadruped von Freenove gibt es eine grafische Oberfläche, man stellt den Roboter auf eine Schablone und kann die 3 Koordinaten der Beine mit der Maus korrigieren. Hinzu kommt nun, daß adeept im Blog auf keinen Kritikpunkt eingeht. Bei mir wird es so weitergehen:alle 6 Beine zerlegen, die Servos testen, wenn der Tester ankommt, dann jeweils 3 Servos, also ein Bein zum initialisieren an die Elektronik, Servohörner im geforderten Winkel aufsetzen, Beine zusammenbauen, Roboter zusammenbauen. Weil es nun inzwischen nach Frühling aussieht, ich zwei Gärten und ein kleines Gewächshaus habe, daneben den Haushalt, meine Frau kann da nicht mehr, wird es lange dauern. Auf jeden Fall melde ich Erfolge oder Mißerfolge. Zum zweiten Mal habe ich adeept angemailt. Mal sehen, ob ich wieder streng nach Tutorial verfahren soll. Im Netz gibts ja wunderschöne Videos vom Hexapod, aber sie verraten nicht, wie es geschafft wurde.
schöne Wochenendgrüße
recke