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Thema: servo initialisieren

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Ich würde erst mal gar nicht alles zerlegen.
    Nur soviel wie nötig um einen Kreuztest durchzuführen. Also einfach einen betroffenen Servo von seinem Anschlußstecker her mit einem Servo der sich wie erwartet verhällt vertauchen und die Initialisierungsroutine laufen lassen. dann schauen ob der Fehler mit vertauscht wird oder nicht.
    Wandert wer Fehler mit ist es der Servo. Bleibt der Fehler an dem Steckplatz ist was mit der Elektronik nicht in Ordnung.
    Danach der Test mit den "driftenden" Servos.
    Das was Urinstein da in Papier und Kunststoff ziegt, ist das was ich mit einem Stück Pappe meinte.
    Da einen betroffenen Servo einbauen und dann die Initialisierungs Routine 10-20 mal ausführen. Jedes mal anzeichnen wo das Servohorn steht und dann sehen ob es tatsächlich driftet oder sich immer um den selben Winkel herum bewegt.
    Stellts Du bei den Tests fest, das ein paar Servos Probleme bereiten und die anderen Gut sind, sowie das die driftenden Servos tatsächlich nur minimal nachrucken, wenn man die Initialisierungsroutine ein zweites mal ausgeführt wird, dann kann man die vermeintliche Drift beim Initialisieren eliminieren, in dem man diese 2-3 mal ausführt bevor man tatsächlich Komponenten an den Servohörnern befestigt.
    Schlechte Servos die bei allen Tests versagen, sortiert man aus. Wenn man kann, kann man die zerlegen und z.B. mal das Poti von Hand mehrmals über den kompletten Schleifer Weg bewegen. Mit etwas Druckluft (ggf. aus der Dose) das Poti abpusten und mit einer weichen Zahnbürste oder einem kleinen Borstenpinsel drübergehen.
    Sollte es ein Kohleschichtpoti sein, kann es durch Abrieb und seitlicher Anlagerung von Graphitpartikeln an den Schleifer zu Abweichungen gekommen sein.
    Dabei auch nachsehen ob es kalte Lötstellen gibt und diese nachlöten.
    https://praxistipps.focus.de/kalte-l...so-gehts_52193

    Wenn man das Servo dann wieder korrekt zusammen bekommt, kann man alle Tests wiederholen und ggf. ist das Servo dann in Ordnung.
    Wenn man die Servos umtauschen kann, sollte man von solchen selbstreparaturen aber erst mal absehen.

    Das Produkte DOA (Dead on Arrival) (Fehlerhaft/kaputt bai Anlieferung) ist heutzutage leider ein nicht mehr seltenes Problem.
    Seit China die "Werkbank" der Welt ist geht neben den Preisen leider auch oft die Qualität zurück.

    Mein persönliches Paradebeispiel sind Thinkpad Notebooks (früher IBM, heute Lenovo) Mittlerweile werdne selbst bei den Bussines Reihen komponenten von Spotmarkt verbaut. Sprich ich bekomme 4 gleiche Notebooks auf den Tisch und habe 3 mal verschiedenes Verhalten.
    Da dann ein OS-Deployment mit zu realisieren frisst Mannstunden ohne Ende.
    Hat man dann alle Treiber etc. unter einen Hut, stellt man Fest, das die Festpaltten komplett unterschiedlich sind und das Verschlüsselungs Produkt einen Festplattentyp nicht abkann.

    Bricht man diese Erfahrung mit Bussines Geräten auf Pfennig (Cent) Artikel für Consumer/Bastler runter, sind DOA und fehlerhafte Produkte zu erwarten.
    Geändert von i_make_it (24.03.2018 um 08:12 Uhr)

  2. #12
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    .. Die Servos bergen noch Geheimnisse für mich, aber ich bin beim Lesen ..
    Im RNWissen steht über Servos einiges. Vielleicht hilft Dir das noch (klick hier) ? Vielleicht mal diesen ganzen Artikel wenigstens diagonal lesen. Ansonsten: es wird schon.

    Noch ne Anmerkung: Servos können vor allem in den ersten Millisekunden des Einschaltens erhebliche Ströme ziehen - vor allem bei höherer Anzahl. Ein typischer Servo der Baugröße ca. 40 mm x 20 mm x 40 mm kann schon mal satte ein bis eineinhalt Ampere ( 1,5 A ! ) ziehen. Auch die kleinere Baureihe kann schon mal für nen Anfahrstrom um ein Ampere herum gut sein.

    .. Bei dem Hexapod von adeept steht lediglich man soll über die Platine die 19 Servos an Spannung legen ..
    Ich will Dir nun nicht vorrechnen wie hoch der Stromstoß bei Deinem installierten Servobestand ist. Das Dumme ist dabei, dass eine geschaltete Servoversorgung (hab ich mal gebaut: Servo wird erst mit Strom/Spannung versorgt, wenn der Controller angelaufen ist und das Servosignal ansteht) eben diese hohen Ströme handhaben können muss. Insbesondere ist die Schaltskizze im Servoartikel recht ernst zu nehmen: Servos und Controller immer gesondert versorgen - aber gemeinsame Masse. Und es geht eben kein Weg daran vorbei, dass der Servo vor dem Einschalten der Versorgung boshafter Weise gelegentlich in eine Position fällt, die nicht mit der späteren Initialisierungsposition zusammenfällt. Einzige Abhilfe ist hier die Steuerung selbst zu bauen - hatte ich an wenigen Gelenken gemacht. Dabei wird bei diesen Eigenbauten beim Einschalten der servointernen Steuerung = bestromen des gesamten Servos, die aktuelle Position abgefragt und als Sollposition (internes Soll) genommen. Die erste per Servosignalpuls genannte Position wird bei diesen Eigenbauten dann im Langsamgang angefahren. Nur so konnte ich spastisches Einschaltzucken vermeiden.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  3. #13
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    zuerst wieder ein Dankeschön für Eure wertvollen Hinweise. Den genannten Servoartikel hatte ich mir schon ausgedruckt und überflogen. Nun kommt aber eine neue Information eines Hexapod Käufer/Bastlers aus dem Blog der Herstellerfirma adeept. Vorab die Platine wird von zwei kräftigen Lion-Akkus mit zusammen rund 7-8 V gespeist. Nun hat besagter Nutzer die Spannung an den Servos mit 2 V gemessen und schreibt, daß die Elektronik sich auch nach dem Einschalten nicht erholt hat, also bei 2 V geblieben ist. Nach Deinen obigen Angaben könnten die Servos ja um die 19 A ziehen. Mich wundert jetzt noch weniger, daß auf ca. 10 Seiten ständig auf "smoke" zu achten ist. Zu allem Überfluß finde ich jetzt noch ein Kalibrierungsprogramm ohne grafische Oberfläche. Von all dem kein Wort im Tutorial. Man stelle sich vor, 19 Servos per Programm zu kalibrieren. Also für jeden Servo Werte schätzen, Programm kompilieren, laden und sehen was passiert, dann von vorne. Bei dem Quadruped von Freenove gibt es eine grafische Oberfläche, man stellt den Roboter auf eine Schablone und kann die 3 Koordinaten der Beine mit der Maus korrigieren. Hinzu kommt nun, daß adeept im Blog auf keinen Kritikpunkt eingeht. Bei mir wird es so weitergehen:alle 6 Beine zerlegen, die Servos testen, wenn der Tester ankommt, dann jeweils 3 Servos, also ein Bein zum initialisieren an die Elektronik, Servohörner im geforderten Winkel aufsetzen, Beine zusammenbauen, Roboter zusammenbauen. Weil es nun inzwischen nach Frühling aussieht, ich zwei Gärten und ein kleines Gewächshaus habe, daneben den Haushalt, meine Frau kann da nicht mehr, wird es lange dauern. Auf jeden Fall melde ich Erfolge oder Mißerfolge. Zum zweiten Mal habe ich adeept angemailt. Mal sehen, ob ich wieder streng nach Tutorial verfahren soll. Im Netz gibts ja wunderschöne Videos vom Hexapod, aber sie verraten nicht, wie es geschafft wurde.
    schöne Wochenendgrüße
    recke

  4. #14
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Nur nicht vergessen alle eins bis zwei Wochen mal nach den Akkus zu sehen.
    Hatte grade erst den LiIon Akku vom alten Smartphone meiner Frau gerettet.
    Neues Phone kam altes in die Ecke und nicht mehr danach gesehen.
    Dann "Schatz da sind noch alle Bilder drauf, ziehst Du die mir mal aufs Tablet?"
    Akku tiefentladen und nur durch öffnen des verklebten Gehäuses zu erreichen.
    12 Stunden geladen, 12 Stunden ruhen dannach nochmal geladen bis die erste LED überhaupt an ging.
    Also Akkus wie Pflanzen regelmäßig versorgen, dann halten sie länger.

  5. #15
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    Genau! ich habe viele Akkus von großen und kleinen Flugmodellen, Helikoptern, Quadro- und Hexakoptern und Pedelec. Einige Akkus hatten schon einen dicken Bauch bekommen.
    Eigentlich lade ich nur noch, benutze kaum und die Enkel machen heutzutage nur Whatsapp.
    Bei mir kommen die Erkenntnisse gequantelt. Beim Abendessen fiel mir ein, daß das, was ich beim Initialisieren vorhabe, ja gar nicht beim späteren Benutzen geht. Da bekommt doch beim Einschalten die Elektronik den gleichen Stromstoß von 19 Servos und ich kann nicht bei jedem Einschalten die Beine nacheinander in die piepseligen Buchsen fädeln. Das geht gar nicht. Also zusammenbauen werde ich irgendwann noch einmal und nach dem Einschalten die Spannung messen. Wenn die dann unten bleibt kann ich alles endgültig in die Tonne hauen. Habe immerhin einen kleinen Erkenntnisgewinn. Allerdings mutiert mein Gehirn langsam zu einem flüchtigen Speicher.
    grüße von recke

  6. #16
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    .. 19 Servos per Programm zu kalibrieren. Also für jeden Servo Werte schätzen, Programm kompilieren, laden und sehen was passiert, dann von vorne ..
    Hallo recke. Ich habe (leider erst jetzt :-/ ) den von Dir angegebenen Roboter angesehen - im Händlerangebot (klick). Danach dann den Servo - ebenfalls nur das Verkaufsangebot. Der Servoverkäufer hat nen Hinweis in dieser Anzeige : "Bitte beachten Sie, dass die Servos nicht für eine Spannung von über 4,8 V ausgelegt sind" - das wär schon mal beachtenswert. Auch hier (klick "Artikeldetails") , und ebenso hier (siehe "specifications) steht "Spannungsbereich 4,8V". Dies solltest Du vielleicht beim Hantieren mit nem Servotester bedenken.

    Ich würde nicht "alles" zerlegen; ich gehe jetzt mal davon aus, dass der Roboter (noch immer, evtl. weitgehend) montiert ist. Dann würde ICH z.B. wie folgt testen:
    a) Ein Verlängerungskabel für Servo basteln/kaufen/pfriemeln . . : eine Seite Stecker 3-polig, andere Seite Buchse 3-polig.
    b) Alle Servokabel abstecken, bis auf einen - z.B. an einem beliebigen "Fußgelenk".
    c) Roboter anwerfen (einschalten) - und sehen was passiert.
    d) Wenn möglich eine Bewegung einschalten/aufrufen, von der Du weißt, wie das Gelenk gestellt wird. ZB. also angewinkelter Fuß oder gestrecktes Gelenk.
    e) Evtl. nur dieses eine Gelenk "programmieren" - und richtig justieren.
    f) Der Reihe nach andere, sinngemäße Servos (also "Füsse") durchtesten mit jeweils dem Verlängerungskabel.
    g) Defekte Servos aussortieren und ersetzen. Vorher mit dem Servotester noch Funktion testen, evtl. ist "nur" das Programm falsch.
    h) Nun das nächste Gelenk "Knie"? ebenso testen wie b) bis g). Dabei wird wieder eine vermutet richtige Stellung programmiert und getestet.
    i) Sinngemäß dann die "Hüftgelenke".
    j) Zum Schluss das letzte Gelenk für die "Umschau"bewegung.

    Sehr viel Sinn ergäbe ein Oszilloskop. Bei den genannten ca. 5V könnte ein frei verfügbares Oszilloskop genommen werden - Stichwort "Soundkarten-Oszi". Damit, und mit nem Servotester, könntest Du schnell und recht genau das Soll-Signal testen - und anpassen.

    Überleg mal ob das (D)eine Arbeitsweise werden könnte. Keine Garantie - und ich hoffe ich mal fürs Erste mal nicht allzu viel vergessen.

    Anmerkung zum Servotester:
    Es ginge auch ein Selbstbau. Oder viele andere Beispiele
    Beispiel 1
    Beispiel 2
    Beispiel 3
    Ciao sagt der JoeamBerg

  7. #17
    Benutzer Stammmitglied
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    Du hast viel Arbeit in Deine Vorschläge investiert und auch die Beispiele sind beeindruckend, vielen Dank! Ich habe über 70 Jahre begeistert gebastelt, aus Freude und zu DDR-Zeiten notgedrungen. Ich habe die Detektor-, Röhren-, Transistor- und teilweise die IC-Zeit aktiv genutzt. Daneben Waschmaschine, Kühlschrank, Fernseher, Radio und "Auto" (Wartburg, Trabant) immer selbst repariert. Trabant in Eigenwartung war in drei Wochen bis Tbilissi (9000 Km) vorgedrungen, dabei in Kiew noch ein kaputtes DDR-Auto in die Werkstatt geschleppt. Kurbelwelle, Kupplung, Zylinderkopfdichtung, alles selbst repariert und die Teile auf Reisen immer dabei. Abgeschlossen habe ich meine Bastelei vor drei Jahren mit einem Stirlingmotor, einem Röhren Mittelwellenempfänger (just zu dieser Zeit haben sie den letzten Mittelwellensender) abgeschaltet. Basteln ist vorbei, ich will spielen, weil ich als Kind kein Spielzeug hatte. Der Baustz ist preislich supergünstig, wenn man bedenkt was allein die 19 Servos kosten. Etwas verstehe ich auch, daß dabei für Service kein Geld bleibt. Von Servos hatte ich bisher Null-Ahnung, aber ein Netzteil und Multizet sind vorhanden und der Tester kommt nächste Woche. Da werde ich bestimmt noch Fragen haben. Keine Ahnung, wie die Knie, Beine stehen müssen. Die drei Beinservos sind ja teilweise mit anderen Elementen zu einem Ganzen verbunden. Zunächst habe ich diese Beingruppen abgezogen und zwei auch aufgetrieselt. Nun werde ich versuchen die Funktionsfähigkeit der Servos zu testen. Wenn dazu ein Oszilloskop hilfreich ist, hatte ich früher, heute nicht mehr, dann würde ich mir eins anschaffen. Ihr seht so ganz läßt mich der Bastel-/Messvirus nicht los. Dann kommen die 6 Servos (2 Beine) an die Platine, dabei werde ich auch die Spannung messen. Danach Winkel der Hörner einstellen und die Beine zusammenschrauben. Dann Programm laden, den Roboter auf den Rücken legen und sehen was die Beine machen.
    Aber jetzt sind erstmal noch andere Dinge lebenswichtig.
    schöne Sonntags-Frühlingsgrüße
    recke

  8. #18
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    so ganz ohne Eure Ratschläge komme ich noch nicht aus, aber es hat beliebig viel Zeit. Hatte gerade 7 Servos angeschlossen und eingeschaltet. Da zeigt sich ein unterschiedliches Verhalten der Servos. Einige fahren in einem Satz in ihre Initialposition. Zwei brauchten zwei oder drei Einschaltvorgänge und haben sich dabei stückweise in diese Position begeben. Bei weiteren Einschaltvorgängen waren dann alle ruhig. Im Tutorial steht ja nur, man solle einschalten und 3 bis 5 Sekunden warten. Das Warten hat aber nichts gebracht. Entweder sie erreichen beim ersten Einschalten die Position oder erst nach mehrmaligem Einschalten. Letztere hätten ja sicher auch später im Laufprogramm Probleme. Sollte ich die gleich aussondern?
    Wird bei diesem Initialisierungs-Vorgang eine konstante Spannung oder ein Signalmuster an die Servos gelegt?
    gruß recke
    Geändert von recke (25.03.2018 um 19:29 Uhr)

  9. #19
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Jder
    Servo hat ein Dreipoliges Anschlußkabel.
    Das sind GND (Masse), Vcc (Versorgungsspannung, in dem Fall 4,8V) und Sollwert (ein Rechtecksignal mit einer Periode von mindestens 400µs oder 20ms).
    Wenn eine feste Position angefahren werden soll, ist es unwahrscheinlich das sich da was über die Zeit verändert.
    Der Sollwert ist prinzipiell ein Signalmuster.
    Halt eine Festfrequenz wobei der High Anteil halt entsprechend klein ist.

    Erst bei Bewegungen verändert sich das Sollwert Signal (unterschiedliche Zielpositionen haben halt unterschiedliche Sollwerte).

    Ggf. mal die 4,8V per Netzteil Bereitstellen, und schaun ob es dann auch Probleme mit den Servos 8 und 9 gibt.
    Oder als erstes mal die Servos 6-9 abstekcen und dann 8 und 9 als 6 und 7 anstecken.
    Wandert der Fehler mit auch wenn nur 7 Servos dran sind, sind es die Servos. Tritt das nur bei 8 oder mehr Servos auf, könnte was mit der Spannungsversorgung, mit dem Kontroller, oder der Software nicht stimmen.
    Geändert von i_make_it (25.03.2018 um 20:49 Uhr)

  10. #20
    Benutzer Stammmitglied
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    danke! habe nicht ganz verstanden, wie Du das mit den 4,8 V meinst. Dann müßte ich doch die 4,8 V aus meinem Netzteil und das Signalmuster von der Platine nehmen, also beide Quellen koppeln? Hab ich das falsch verstanden? Netzteil habe ich und auch ein USB Oszilloskop für Anschluß an PC Bildschirm ist unterwegs. Dann kann ich mir die Sache genauer anschauen. Im Prinzip habe ich aber verstanden, daß das/der Servo nach entsprechender Zeit an seine Sollposition gefahren sein sollte und ihn danach erneutes Einschalten nicht beeindrucken sollte. Programm ist bei meinen jetzigen Testmethoden noch nicht im Spiel. der Arduino hängt noch nicht dran. Es geht mir zunächst nur um Initialisierung und Servotestung. Das mache ich nur immer mit einer Untermenge, damit der Strom keine Rolle spielt. In der Endphase mit Programm werde ich die Spannung messen. Wenn die zusammenbricht, dann haben die Hersteller bei ihren Videos eine kräftigere Versorgung. Den Umbau würde ich mir allerdings nicht zutrauen, zunächst aber der Reihe nach.
    Gruß recke

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