Du solltest ein Magnetometer baustein verwenden. Leider is das MPU6050 kein 9-achse IMU. Diese kan die Richtung gegen das Lokales (Erd-)Magnetisches Feld bestimmen. Leider ist das nicht immer ein Ortogonales Achse-system gerade zu das Raum wo dein Robot sich befindet. Ferromagnetische materialen in die Nähe (Stahl/Eisen) oder Elektrische Spüle konnen die gemessen Richtung ändern.