Ich habe mal versucht den ersten Teil der Formel umzusetzen.
Hier mal mein bisheriger code. Allerdings ändert sich der WInkel selbst im Ruhezustand stark, da der Winkkel-Offset nicht immer 0 ist
Ich nutze folgende Bibliothek um die Sensorwerte abzufragen https://github.com/Tijndagamer/mpu60...050/mpu6050.py

Code:
#!/usr/bin/python
import time
from mpu6050 import mpu6050
 
mpu = mpu6050(0x68)
gyro_data = mpu.get_gyro_data()

angle = 0
dt = 0
offset = gyro_data['z']

while 1:
		
	gyro_data = mpu.get_gyro_data()	
	gyroZ = gyro_data['z']
	angle = angle + (gyroZ-offset)*dt
	print gyroZ

 	dt += 0.01
	time.sleep(0.01)