Zitat Zitat von dascoco Beitrag anzeigen
Danke, habe ich mir mal durchgelesen und man kann das ganze Wohl auch recht gut annähern über den Complementary Filter angle = 0.98 *(angle+gyro*dt) + 0.02*acc

Aber wie bekomme ich allgemein erst einmal den Winkel?

Einfach die Differenz des Gyro Z-Achse zum Zeitpunkt 0 und Zeitpunkt 1?
In Prinzip, Ja. Aber.... Erst muss der Gyro "kalibriert" werden. Bei Stilstand soll so eine Gyro auch Drehrate 0 ausgeben, tut es aber nicht. Da sind "offsets" anwesend, und damit fangt die erste Fehler an. Kalibrieren aber ist einfach : Drehrate erfassen bei Stillstand, und diesen Wert is ihre offset. Ihre Berechnung wird dan : (Angle + (gyro-offset)*dt
Den Winkel bei Anfang wird einfach 0 genommen, oder wen ein Kompass forhanden ist, auch mal die Himmelrichtung. Ihre "dt" (samplezeit) muss auch relatif kurz sein : 10 ms (100 Hz) ist moglich bei diese MPU6050.
Das zweite teil mit den "acc" ist nicht so einfach : bei drehen um eine Senkrechte, andert sich die acc nicht, keine von 3 Achsen !! Nur ein Kompass kann hier weiter helfen, ist auch relatif complex. Suche auch mal nach IMU (Kris Winer algoritme)