Roboterarm auf Portalkran - Entwicklungsideen

**i_make_it** · 15.03.2018, 18:01

Wie Stellst Du dir das mit G-Code bei einem Vertikalknickarm vor?
Ob Fräsmaschine oder Drehbank üblicherweise hat man bei den Hauptachsen translatorische Achsen und nur bei den Nebenachen rotatorische Achsen.
Bei einem 5 oder 6-Achs Vertikal Knickarm wird G01, G02, G03 recht anspruchsvoll bei der Maschinenprogrammierung und Parametrisierung.

Da man mit M01 ja bedingte Stops realisieren kann, kann man ein Handshake zwichen Steuerungen realisieren.
Zum Senden muß man mal sehen ob man M06/M45 oder einen eigenen M-Befehl nimmt der einen Ausgang schaltet.

Die Frage ist halt, lohnt es sich bei G-Code zu bleiben?

**Baumi333** · 15.03.2018, 18:32

Im Grunde kenne ich nur G-Code bzw. kann ich damit noch eher was anfangen. Die Idee mit dem Handshake gefällt mir sehr gut.

Was wäre denn die bessere Alternative? Schlussendlich sollte ich eben Steppermotoren damit steuern können ... ich hätte aber kein Problem mich dahingehend etwas weiterzubilden ...

Gibt es ein Programm in dem ich die Achsen der Geräte nachzeichnen kann, diese dann mit "Gelenken" verbinden und im Endeffekt zu dem gewünschten "Robotorarm mit Portalkran" zusammenbauen lässt. Also eine Art Simulationsmodell!?

**i_make_it** · 15.03.2018, 19:55

https://www.parallemic.org/RoKiSim.html
Ist eine 3D Robotersimulation für Schulungszwecke, deshalb kostenlos.
Komplette Zellensimulation liegt meist schon als Grundpaket im 4 stelligen Bereich.
Zum Selbermachen ggf. mal mit Blender und dessen Gameengine (Physiksimulation) probieren.
Über die Scripte sollte es auch möglich sein Koordinaten zu exportieren.
Ich hatte ab 1993 mit Cosimir gearbeitet.
Die Objekte werden alle intern über 4kreuz4 Matrizen abgebildet, damit man alle translatorischen und rotatorischen Transformationen abbilden kann.
https://de.wikipedia.org/wiki/COSIMIR

Zu Blender habe ich ein halbwegs aktuelles Projekt gefunden.
https://www.openrobots.org/wiki/morse/

Und dieses Tutorial, das mit Blender und Ros arbeitet.
http://mechlab-engineering.de/2015/0...und-urdf-file/