rpr-220 sind Rexlexlichtschranken.
http://rohmfs.rohm.com/en/products/d...or/rpr-220.pdf
links ist also eine LED, die mit 5V versorgt wird und (da es ein Linienfolger ist) den Boden beleuchtet.
Ich wurde von RoboHolIC darauf aufmerksam gemacht, das ich beim Überfliegen der Schaltung nicht genau genug hingesehen habe.
Rechts ist ein Fotoransistor der den unteren Zweig eines Spannungsteilers darstellt.
Der Ausgang des Spannungsteilers geht auf den OPAMP und wird mit GREF verglichen.
Die OPAMPS arbeiten als Komparatoren (1 Bit Analog-Digital Wandler).
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