PWM im Interrupt

**Ferdinand** · 02.03.2018, 17:21

Hi und Danke für deine Erklärung da ich mich neu in Arduino einarbeite bin ich für jede Hilfe dankbar und habe großes Interesse zu deinem Sketch.

- - - Aktualisiert - - -

Das ist jetzt mal eine Version, allerdings läuft sie noch nicht bin wohl noch ein wenig eingerostet. Kann mir einer helfen die Fehler aus zu bügeln

Code:

// 14-19
//Sensoren
const int V_LINKS = 14;
const int V_MITTE = 15;
const int V_RECHTS = 16;
const int H_LINKS = 17;;
const int H_MITTE = 18;;
const int H_RECHTS = 19;
//Motoren
const int LINKS = 6;
const int RECHTS = 5;
const int VOR = 4;
const int ZURUECK = 2;
const int PWM = 3;

int pwm 127;


void setup() {
  // put your setup code here, to run once:

pinMode(V_LINKS, INPUT);
pinMode(V_MITTE, INPUT);
pinMode(V_RECHTS, INPUT);
pinMode(H_LINKS, INPUT);
pinMode(H_MITTE, INPUT);
pinMode(H_RECHTS, INPUT);

pinMode(LINKS, OUTPUT);
pinMode(RECHTS, OUTPUT);
pinMode(VOR, OUTPUT);
pinMode(ZURUECK, OUTPUT);
pinMode(PWM, OUTPUT);

}

void loop() {
 
analogWrite(PWM, pwm);  




switch( digitalRead() )
     {
       
  case digitalRead(V_MITTE) : digitalWrite(ZURUECK, HIGH);
          
      break;

  case digitalRead(V_LINKS) : digitalWrite(ZURUECK, HIGH) | digitalWrite(RECHTS, HIGH)  ;
           

      break;

  case digitalRead(V_RECHTS) : digitalWrite(ZURUECK, HIGH) | digitalWrite(LINKS, HIGH) ;
            

      break;

    case digitalRead(H_MITE) : digitalWrite(VOR, HIGH) ;
          
          
      break;

  case digitalRead(H_LINKS) : digitalWrite(VOR, HIGH) | digitalWrite(RECHTS, HIGH) ;
           
               
          
      break;

  case digitalRead(H_RECHTS) : digitalWrite(VOR, HIGH) | digitalWrite(LINKS, HIGH) ; 
              
          
      break;

  
  default  : digitalWrite(VOR, HIGH) | digitalWrite(ZURUECK, HIGH) ; 
        
   }


// put your main code here, to run repeatedly:

 
    delay(30);


}

und hier noch mein altes Programm das, wunderbar getan hat

Code:

//Motoren
#define VOR          0b00110100
#define ZURUECK     0b00101100
#define LINKS          0b00100110
#define RECHTS      0b00100101
#define GERADE      0b00100111
#define BREACK      0b00111111
#define PWM_DRIVE     0b00100000
#define PWM_LENKUNG    0b00000100
//Sensoren
#define V_MITE      0b00111101
#define V_LINKS      0b00111011
#define V_RECHTS      0b00111110
#define H_MITE      0b00101111
#define H_LINKS      0b00011111
#define H_RECHTS      0b00110111
//LED ROT, GREUN
#define LED_ROT      0b10000000
#define LED_GRUEN      0b01000000
#define LED_AUS     0b00000000

Code:

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "Roboter.h"

/*
#define DURCHLEUFE 256

volatile unsigned int wert=0;

//Timer 0
ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
wert++;
TCNT0 = 256 -DURCHLEUFE;
}
*/

int main(void)
{

/*TCNT0 = 256 -DURCHLEUFE;
TCCR0 = (1 << CS02)|(1 << CS00);
TIMSK = (1 << TOIE0);

sei();
*/
DDRB = 0xFF; //Ausgang, Motoren
DDRC = 0b11000000; //Eingang, Sensoren


while (1)
{
    

switch( PORTC )
     {
       
    case V_MITE : PORTB = ZURUECK ;
                  
            break;

    case V_LINKS : PORTB = ZURUECK | RECHTS  ;
                   

            break;

    case V_RECHTS : PORTB = ZURUECK | LINKS ;
                    

            break;

       case H_MITE : PORTB = VOR ;
                  
            
            break;

    case H_LINKS : PORTB = VOR | RECHTS ;
                   
                       
            
            break;

    case H_RECHTS : PORTB = VOR | LINKS ; 
                    
                    
            break;

    
    default  : PORTB = BREACK ;
               PORTB = LED_ROT ;
    
     }

}

return 0;
}

HaWe · 02.03.2018, 17:59

Zitat von Ferdinand

Hi und Danke für deine Erklärung da ich mich neu in Arduino einarbeite bin ich für jede Hilfe dankbar und habe großes Interesse zu deinem Sketch.

gerne!
aber erst eine Frage vorab, damit es auch der richtige Code ist:
wie ist die Ansteuerung deiner L298N H-Brücke: mit 2 (dir+pwm) oder mit 3 Pins (in1, in2, pwm) ?

**Ferdinand** · 02.03.2018, 18:21

ok einen fehler habe ich jetzt gefunden

int pwm 127;
Warum auch immer ich das so schreiben muss
int pwm = 127;

- - - Aktualisiert - - -

mit 3 pin beim antrib bei der lenkung brauch ich kein pwm da ist es direckt auf 5v also 2 pin
3 pin vor zurück + pwm,
2 pin lenkung links rechts

**i_make_it** · 02.03.2018, 18:24

Das ist ja nett.
In Deinem alten Code arbeitest Du mit Ports, und Bitmasken, die du je nach Bitmuster am Port der Sensoren veroderst, um die entsprechenden Ausgänge zu setzen.

Dann ist das soweit ich das bei den Sensoren gesehen habe eine inverse Logik.
Sprich der Sensor der 0 ist bestimmt die Motoren Aktion.

Im neuen Code erwartet Switch eine Variable, aber bekommt eine leere Funktion.
Im alten Code war das Bitmuster des Ports die Variable, die mit den definierten Bitmustern verglichen wurde.
Im neuen Code vergleichts Du also eine leere Funktion mit einer Funktion, die Dir den Zustand eines Bits zurück gibt.

Bei der Aktion das selbe, da setzt eiine Funktion ein Bit und das ganze wird verodert mit einer anderen Funktion die auch ein Bit setzt.

So kann das leider nicht funktionieren.
Da müsstest du auch in Arduino direkte Bitmanipulationen durchführen oder aber dich auf die funktionen einlassen.

Bin bei dem was ich mir aus dme Post kopiert habe verrutscht und bei den Sensoren Pins gelandet. Das unten ist Mist

Code:

Ich vermute mal das du zwei Motoren hast, die mit PWM,IN1,IN2 angesteuert werden.
Auf Verdacht sage ich mal:
L_PWM=14
L_IN1=15
L_IN2=16
R_PWM=17
R_IN1=18
R_IN2=19

Demnach hast Du für Vorwärts/Rückwärts IN1,IN2
und fürs Lenken PWM,IN1,IN2
???

**Ferdinand** · 02.03.2018, 18:46

ok jetzt habe ich es mal so versucht

Code:

// 14-19
//Sensoren
const int V_LINKS = 14;
const int V_MITTE = 15;
const int V_RECHTS = 16;
const int H_LINKS = 17;;
const int H_MITTE = 18;;
const int H_RECHTS = 19;
//Motoren
const int LINKS = 6;
const int RECHTS = 5;
const int VOR = 4;
const int ZURUECK = 2;
const int PWM = 3;

int pwm = 127;


void setup() {
  // put your setup code here, to run once:

  pinMode(V_LINKS, INPUT);
  pinMode(V_MITTE, INPUT);
  pinMode(V_RECHTS, INPUT);
  pinMode(H_LINKS, INPUT);
  pinMode(H_MITTE, INPUT);
  pinMode(H_RECHTS, INPUT);

  pinMode(LINKS, OUTPUT);
  pinMode(RECHTS, OUTPUT);
  pinMode(VOR, OUTPUT);
  pinMode(ZURUECK, OUTPUT);
  pinMode(PWM, OUTPUT);

}

void loop() {

  analogWrite(PWM, pwm);


  if (V_MITTE == HIGH)
  {
   digitalWrite(ZURUECK, HIGH);
  }
  else if (V_LINKS == HIGH)
  { 
   digitalWrite(ZURUECK, HIGH) | digitalWrite(RECHTS, HIGH); 
  }
  else if (V_RECHTS == HIGH)
  { 
   digitalWrite(ZURUECK, HIGH) | digitalWrite(LINKS, HIGH); 
  }
  else if (H_MITE == HIGH)
  { 
   digitalWrite(VOR, HIGH); 
  }

  else if (H_LINKS == HIGH)
  { 
   digitalWrite(VOR, HIGH) | digitalWrite(RECHTS, HIGH); 
  }
  else if (H_RECHTS == HIGH)
  { 
   digitalWrite(VOR, HIGH) | digitalWrite(LINKS, HIGH); 
  } 

  else 
  {
  digitalWrite(VOR, HIGH) | digitalWrite(ZURUECK, HIGH) ;
  }

delay(30);

}

das scheint auch nicht zu gehen

HaWe · 02.03.2018, 18:48

Zitat von Ferdinand

mit 3 pin beim antrib bei der lenkung brauch ich kein pwm da ist es direckt auf 5v also 2 pin
3 pin vor zurück + pwm,
2 pin lenkung links rechts

du hast doch oben nach pwm gefragt...?
wenn du jetzt kein pwm brauchst, dann brauchst du auch kein analogWrite(), dann nützt dir auch mein L293/L298 Code nichts.

**Ferdinand** · 02.03.2018, 21:12

für die lenkung brauch ich kein PWM aber für vor und zurück brauche ich PWM

- - - Aktualisiert - - -

So habe es jetzt ohne fehler danke für die hinweise auch dafür das meine Sensoren ja invertirt sind habe ich ganz vergesse hir men code

Code:

// 14-19
//Sensoren
const int V_LINKS = 14;
const int V_MITTE = 15;
const int V_RECHTS = 16;
const int H_LINKS = 17;;
const int H_MITTE = 18;;
const int H_RECHTS = 19;
//Motoren
const int LINKS = 6;
const int RECHTS = 5;
const int VOR = 4;
const int ZURUECK = 2;
const int PWM = 3;

int pwm = 127;


void setup() {
  // put your setup code here, to run once:

  pinMode(V_LINKS, INPUT);
  pinMode(V_MITTE, INPUT);
  pinMode(V_RECHTS, INPUT);
  pinMode(H_LINKS, INPUT);
  pinMode(H_MITTE, INPUT);
  pinMode(H_RECHTS, INPUT);

  pinMode(LINKS, OUTPUT);
  pinMode(RECHTS, OUTPUT);
  pinMode(VOR, OUTPUT);
  pinMode(ZURUECK, OUTPUT);
  pinMode(PWM, OUTPUT);

}

void loop() {

  analogWrite(PWM, pwm);


  if (digitalRead(V_MITTE) == LOW)
  {
   digitalWrite(ZURUECK, HIGH);
  }
  else if (digitalRead(V_LINKS) == LOW)
  { 
   digitalWrite(ZURUECK, HIGH);
   digitalWrite(RECHTS, HIGH); 
  }
  else if (digitalRead(V_RECHTS) == LOW)
  { 
   digitalWrite(ZURUECK, HIGH);
   digitalWrite(LINKS, HIGH); 
  }
  else if (digitalRead(H_MITTE) == LOW)
  { 
   digitalWrite(VOR, HIGH); 
  }

  else if (digitalRead(H_LINKS) == LOW)
  { 
   digitalWrite(VOR, HIGH);
   digitalWrite(RECHTS, HIGH); 
  }
  else if (digitalRead(H_RECHTS) == LOW)
  { 
   digitalWrite(VOR, HIGH);
   digitalWrite(LINKS, HIGH); 
  } 

  else 
  {
  digitalWrite(VOR, HIGH);
  digitalWrite(ZURUECK, HIGH);
  }

delay(30);

}

jetzt muss ich nur noch alles zusammen stecken und testen

- - - Aktualisiert - - -

der volsteligkeitshalber hir noch mein vertiger code

Code:







// 14-19
//Sensoren
const int V_LINKS = 14;
const int V_MITTE = 15;
const int V_RECHTS = 16;
const int H_LINKS = 17;;
const int H_MITTE = 18;;
const int H_RECHTS = 19;
//Motoren
const int LINKS = 6;
const int RECHTS = 5;
const int VOR = 4;
const int ZURUECK = 2;
const int PWM = 3;

int pwm = 80;


void setup() {
  // put your setup code here, to run once:

  pinMode(V_LINKS, INPUT);
  pinMode(V_MITTE, INPUT);
  pinMode(V_RECHTS, INPUT);
  pinMode(H_LINKS, INPUT);
  pinMode(H_MITTE, INPUT);
  pinMode(H_RECHTS, INPUT);

  pinMode(LINKS, OUTPUT);
  pinMode(RECHTS, OUTPUT);
  pinMode(VOR, OUTPUT);
  pinMode(ZURUECK, OUTPUT);
  pinMode(PWM, OUTPUT);

}

void loop() {

  analogWrite(PWM, pwm);


  if (digitalRead(V_MITTE) == LOW)
  {
   digitalWrite(ZURUECK, HIGH);
   digitalWrite(VOR, LOW);
   digitalWrite(LINKS, HIGH);
   digitalWrite(RECHTS, HIGH); 
  }
  else if (digitalRead(V_LINKS) == LOW)
  { 
   digitalWrite(ZURUECK, HIGH);
   digitalWrite(VOR, LOW);
   digitalWrite(RECHTS, HIGH); 
   digitalWrite(LINKS, LOW);
  }
  else if (digitalRead(V_RECHTS) == LOW)
  { 
   digitalWrite(ZURUECK, HIGH);
   digitalWrite(VOR, LOW);
   digitalWrite(LINKS, HIGH); 
   digitalWrite(RECHTS, LOW); 
  }
  else if (digitalRead(H_MITTE) == LOW)
  { 
   digitalWrite(VOR, HIGH);
   digitalWrite(ZURUECK, LOW); 
   digitalWrite(LINKS, HIGH);
   digitalWrite(RECHTS, HIGH);
  }

  else if (digitalRead(H_LINKS) == LOW)
  { 
   digitalWrite(VOR, HIGH);
   digitalWrite(ZURUECK, LOW); 
   digitalWrite(RECHTS, HIGH); 
   digitalWrite(LINKS, LOW);
  }
  else if (digitalRead(H_RECHTS) == LOW)
  { 
   digitalWrite(VOR, HIGH);
   digitalWrite(ZURUECK, LOW); 
   digitalWrite(LINKS, HIGH); 
   digitalWrite(RECHTS, LOW); 
  } 

  else 
  {
    
  digitalWrite(VOR, HIGH);
  digitalWrite(ZURUECK, LOW);
  digitalWrite(LINKS, HIGH);
  digitalWrite(RECHTS, HIGH); 
  }

//delay(30);

}

leider tut der nicht so wie ich möchte trozdem danke fr eure hilfe

das mit dem PWM funktionirt super häte ich so nicht gedacht

**i_make_it** · 02.03.2018, 21:51

Als erstes würde ich im Code überall pwm ersetzten, z.B. durch pwmm.
Und PWM ebenfalls, z.B. durch PWMM.

Wenn ich Deinen Code in meine Arduino IDE stecke mosert er mir die beiden sofort an.
Variablen werden normalerweise schwarz dargestellt, pwm wird braun und PWM blau dargestellt.
Das heist die IDE erkennt die also bei mir als Keywords.

HaWe · 03.03.2018, 08:32

Zitat von Ferdinand

für die lenkung brauch ich kein PWM aber für vor und zurück brauche ich PWM

ok, dann ist die pwm-Sache ja gelöst, oder? Denn mein 3-pin L293/L298-Beispiel war ja nur der aller-einfachste Basis-Code nur fürs erste, grundlegende Verständnis.
http://www.mindstormsforum.de/viewto...tart=45#p68840