Kamera als Sensor

**Paulner** · 23.02.2018, 18:58

Moin,

naja, wie gesagt, ich möchte Apriltags (einheitliche Größe) auslesen und deren Höhe ermitteln und damit den Abstand zwischen Kamera und Tag berechnen. Den Raspberrypi kann ich nicht nutzen, weil der von den Abmessungen zu groß ist. Ich möchte damit einen Schwarmroboter bauen (jeder hat einen einmaligen Tag), der weiß, welcher Roboter vor ihm ist und welchen Abstand dieser hat.

Gruß
Paulner

HaWe · 23.02.2018, 19:24

Zitat von Paulner

Moin,

naja, wie gesagt, ich möchte Apriltags (einheitliche Größe) auslesen und deren Höhe ermitteln und damit den Abstand zwischen Kamera und Tag berechnen. Den Raspberrypi kann ich nicht nutzen, weil der von den Abmessungen zu groß ist. Ich möchte damit einen Schwarmroboter bauen (jeder hat einen einmaligen Tag), der weiß, welcher Roboter vor ihm ist und welchen Abstand dieser hat.
Gruß
Paulner

da habe ich wohl Apriltag falsch verstanden

wie sieht so was aus?

...so...?
https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag/

(mit Pixy cmucam keine Chance!)

**Paulner** · 23.02.2018, 19:27

Ja genau

Ich glaube das hauptproblem wird die Software... die kamera lässt sich wohl relativ 'leicht' an einen STM32 anbinden, ich hab bis jetzt nur noch keine vernünftige Bildanalyse-Software gefunden...

**Markus4004** · 24.02.2018, 11:32

Die STM32F7 gibts auch mit Kamerainterface, oder meintest Du die kleinen STM32?
Bei dem Link von HaWe ist doch Software zum Download dabei. Taugt die nicht?

Hast Du schonmal ausgerechnet/ausprobiert, welche Kameraauflösung Du brauchst um die Tags zu erkennen?

**piggituX** · 01.03.2018, 11:37

Hi,

ich hatte ja das Glück eine OpenCam zu gewinnen, die kann das wohl aber mit 70€ aber auch etwas teuer vllt wenn es ein Schwarm wird. Aber die ist ja komplett mit Chip und allen drum und dran

habe ich bei youtube dazu gefunden

https://www.youtube.com/watch?v=keb0B11zj5g

HaWe · 01.03.2018, 12:55

Zitat von piggituX

Hi,

ich hatte ja das Glück eine OpenCam zu gewinnen, die kann das wohl aber mit 70€ aber auch etwas teuer vllt wenn es ein Schwarm wird. Aber die ist ja komplett mit Chip und allen drum und dran

https://www.youtube.com/watch?v=keb0B11zj5g

das sieht ja super interessant aus - wie kann man die AprilTag-Erkennung dieser Cam auswerten für eigene Programme per Arduino IDE oder Raspi (C/C++) (-> TagID, Pos., Size, Orientation ) ?