Freut mich zu hören.
Dadurch das da jetzt 4 Parameter sind, kannst Du falls der Gradeauslauf, wegen Toleranzen in den Motoren nicht stimmt (fährt eine leichte Kurve) eine Koriktur für Links oder Rechts einbauen.
Oder noch besser, anhand von Odometrie einen Korrekturwert errechnen und alles in der Regelung verarbeiten.
Auch kannst Du , bei entsprechenden Sensoren z.B. bei mehr als 2m Platz nach vorne auf Maximalgeschwindigkeit gehen und wenn es enger wird z.B. bei unter 1,5m auf 75% bei unter1m auf 50% und bei unter 0,5m auf 25% gehen. Und wenn er z.B schräg auf eine Wand fährt, braucht man nicht auf der Stelle zu drehen, sondern kann, wenn man z.B. Maximalgeschwindigkeit mit 230 definiert, das Rad auf dessen Seite ein Sensor den kürzerne Abstand zur Wand misst, die Geschwindigkeit erhöhen, so das er parallel zur Wand fährt.
Sprich man kann das ganze Fahrverhalten später viel dynamischer und flüssiger gestalten als es bei dem üblichen Beispielcode ist, wo er immer anhält und dreht oder gar anhält, zurücksetzt und dann dreht.
Aber erstmal ist es die Luft nach oben für viel später um sowas ohne komplette Neuprogrammierung einbauen zu können.
Stopp, hatte ich in der Demo weggelassen, da man dazu ja einfach alle nur 4 Parameter auf 0 setzen muß.
Falls es von Interesse ist, heute morgen habe ich die Schaltpläne für die Sensoren meines aktuellen Projektes hochgeladen.
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post642759
Das hat jetzt 2 Jahre auf Eis gelegen, bis ich mir Weihnachten mal alle Schmierzettel angesehen habe und zumindest für die HW das meiste riengezeichnet habe.
(Es fehlen noch die Sharp Sensoren für Abgründe und als Nahbereichs Distanzsensoren)
PS da mein aktuelles Projet für meine Großneffen geplant war, ist das nicht so ambitioniert wie Dein Balancer.
Bei mir soll der am Ende erst mal nur in alle Räume fahren und dort Helligkeit, Luftdruck, Luftfeuchte und Temperatur messen und mit einem Zeitstempel versehen, abspeichern. Das dann aber so ungefähr alle Stunde einmal. und wenn die Wohnungstür offensteht, darf er im Treppenhaus halt nicht die Treppe runterfahren sondern soll den Abgrund erkennen und wieder rein kommen.
Übrigens bin ich selbst kein Fan von Shields, da man da oft nur dem folgen kann was sich der Shieldentwickler gedacht hat. und einem manschmal was verbaut wird.
Für meine Arduino Nanos habe ich mir nur ein Breakout Board geholt und arbeite ansonsten viel mit Steckbrettern.
Da ich in dem aktuellen Projekt 5 Interrupteingänge benötige, stören Shields auch, wenn ich mit attachedinterrupt() eine doch recht individuelle PIN Konfiguration einstelle.
Wenn es geht, verpass Deinem Balancer doch mal vorne und hinten Stützräder, so das er nicht mehr als 10° kippen kann. Wenn er es dann schafft sich wiederholt auszubalancieren, dürfte die Regelung passen.
Ggf. kann es aber auch sein, das Deine Motoren nicht die Reserven haben um genug Dynamik für die Regelung zu entwickeln.
Ich habe auch 2 von den Sets hier liegen, bin aber noch nicht dazu gekommen damit zu basteln. Kann also nichts über deren Leistungsfähigkeit sagen.
Zitieren
Lesezeichen