Das ist schwierig zu sagen, wie könnte ich es unterscheiden? Eigentlich scheint es so zu sein, dass Signale die per Bluetooth gegeben werden, mitunter falsch ankommen oder falsch interpretiert werden.
Um dem nachzugehen, habe ich die im Programm stehenden Steuerungssequenzen von Hand per Bluetooth übertragen, mit verschiedenen Terminalprogrammen. Daher kann ich ausschließen, dass es an der Übertragung liegt. Ergo muss es bei der Verarbeitung der Steuerungsbefehle liegen.

Mein Verdacht ist, dass sich im MotorShield nach mehreren Steuerungsbefehlen Schaltzustände aufbauen (Spannungsresiduen?), die dann den vom Arduino kommenden Befehlen "im Weg stehen". Alles sehr anschaulich gesprochen, ich weiß. Das MotorShield auszutauschen wäre vielleicht eine Option. Allerdings musste ich da einige Kontakte vom Arduino für das Bluetooth per Steckerleiste durchschleifen, die müsste ich dann neu löten (notfalls ginge das natürlich).

Die Frage wäre also: kann es sein, dass sich das L293 nach einigen Schaltbefehlen irgendwie irregulär verhält? Die H-Bridge nicht mehr richtig schaltet?
An den Motorausgängen liegen, unabhängig wie viele Motoren in Betrieb sind, 10,2 - 10,3 V an. Wenn die Spannung anliegt, dann laufen die Motoren. Wenn nicht, dann nicht (insofern sind es nicht die Motoren selbst, die das Problem sind).