Danke für eure Antworten soweit.
Ich habe jetzt nacheinander zwei Dinge getan:
zuerst habe ich den Watchdog aktiviert (hoffentlich richtig?):
  • #include <avr/wdt.h> (ganz oben im Code)
  • wdt_enable(WDTO_1S); (im Setup)
  • wdt_reset(); (als letztes in der Hauptschleife)

Trotzdem ist der Fehler wieder aufgetreten, ohne das der Watchdog reagiert hätte. Es hat also keinen Reset vom Watchdog gegeben. Das Ding friert einfach ein und gut ist.

Danach hab ich 1,8k Pullups am I2C eingelötet. Leider hat auch das den Fehler nicht beseitigt! Auch danach ist er schon wieder 1x hängen geblieben!
Ich bin also wieder am Anfang!

Wat nu???