Sicher das die Fahrmotoren Schrittmotoren sind?
Von den Bildern her sind das pro Motor 2 Adern.
http://wiki.keyestudio.com/index.php/File:711.png
(was auf DC-Motoren hindeutet)
Und der angegeben Shield ist ein Dual DC-Motor Shield.
http://wiki.keyestudio.com/index.php..._Driver_Module

In dem Fall gäbe es keinen Schrittverlust sondern es liegen einfach Bauteiltolleranzen bei den Motoren vor.
Beheben kann man das nur mit einer Regelung, die einen Drehzahl bzw. Winkelstellungssensor als Istwertgeber benötigt.

Was man konkret machen kann, kann man erst sagen wenn man mal sieht wie die Räder am Motor/Getriebe befestigt sind (Platzverhältnisse) und die Rückseite der Motoren (ggf. rückwertiges Wellenende).

Man könnte auch mit mehreren Beschleunigungs-/Drehratensensoren oder mit mehreren Sensoren für optischen Fluß (Optische Maus) den Gradauslauf prüfen und daraus ein Ist-signal generieren. Das ist allerdings etwas komplexer.