Ich halte @oberallgeiers Bedenken für ducrhaus berechtigt, bzw. dessen Berechnungenauch für realistisch, weswegen ich einen Roboterarm mit Schrittmotoren und Encodern vorgschlagen habe. Man könnte die PWM Servos nutzen und dann seperate Encodern verbauen um eine höhere Positioniergenauigkeit zu erreichen....
Ich würde aber dennoch entweder auf Schrittmotoren oder Dynamixel Servomotoren setzen, und dann die mechanischen Komponenten selber bauen, um Kosten zu sparen.
hast du denn inzwischen einen Roboterarm dafür mit über 56cm Reichweite? danach war doch gefragt...Zitat von robosapiens
Habt ihr einen Tipp, welchen Roboter-Arm ich für Schach nehmen könnte, großes 50x50 cm Brett?
Fertiger Bausatz am Besten, steuerbar mit dem Computer
Man könnte den von mir empfohlenen uArm nehmen, und dann den Ausleger verlängern. Man könnte dafür die Aufnahme nutzen, wo normalerweise die Werkzeuge wie Greifer, oder 3D-Druckkopf befestigt wird, nutzen. Dadurch hätte man einen Roboterarm mit der gewünschten Reichweite, welcher aber dennoch präszise arbeitet.
Und als zweite Möglichkeit setzt man auf Dynamixel Servomotoren die haben auch integrierte Encoder wodurch die Positionierung sehr genau erfolgen kann. Man müsste in dem Fall die Ausleger und Plattform selbst konstruieren.
nur das Endstück verlängern reicht nicht, da er sowohl im Fern- als auch im extremen Nahbereich noch senkrecht anheben können muss;
ansonsten bräuchte man ein 5. DOF.
das heißt dann also eher: alle Arme aufs Doppelte (!) verlängern?
hm, nun gut, wenn das machbar und praktikabel wäre und dann auch noch preislich im Rahmen...
Ich würde nicht jeden Freiheitsgrad verlängern, sondern nur den letzten. Im angehangenen Bild habe ich einen Roten Balken eingefügt, der soll die Verlängerung darstellen. Und der Greifer wird dann einfach etwas weiter nach vorne versetzt. In dem Fall wären auch zusätzliche Bohrungen, oder ähnliches Überflüssig, da ich die bereits vorhandenen Aufnahme nutzen würde. Bezüglich des benötigten Drehmoments, müssten genaue Berechnungen getätigt werden.
ich denke, du machst da einen Denkfehler:Ich würde nicht jeden Freiheitsgrad verlängern, sondern nur den letzten. Im angehangenen Bild habe ich einen Roten Balken eingefügt, der soll die Verlängerung darstellen. Und der Greifer wird dann einfach etwas weiter nach vorne versetzt. In dem Fall wären auch zusätzliche Bohrungen, oder ähnliches Überflüssig, da ich die bereits vorhandenen Aufnahme nutzen würde. Bezüglich des benötigten Drehmoments, müssten genaue Berechnungen getätigt werden.
wie soll er die ganz nah an der Basis stehenden Figuren greifen und senkrecht (!) anheben ohne benachbarte Figuren umzuschmeißen ??
ich habe genau dieses Problem auch gehabt, und nur ein zusätzliches 5.DOF war möglich ohne noch weitere Verlängerung aller (!) Achsen:
http://www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E
Indem der Arm auf einer etwas erhöhten Position steht, und nicht auf der gleichen Ebene wie das Schachbrett
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