ich denke, du machst da einen Denkfehler:Zitat von robosapiens
Ich würde nicht jeden Freiheitsgrad verlängern, sondern nur den letzten. Im angehangenen Bild habe ich einen Roten Balken eingefügt, der soll die Verlängerung darstellen. Und der Greifer wird dann einfach etwas weiter nach vorne versetzt. In dem Fall wären auch zusätzliche Bohrungen, oder ähnliches Überflüssig, da ich die bereits vorhandenen Aufnahme nutzen würde. Bezüglich des benötigten Drehmoments, müssten genaue Berechnungen getätigt werden.
wie soll er die ganz nah an der Basis stehenden Figuren greifen und senkrecht (!) anheben ohne benachbarte Figuren umzuschmeißen ??
ich habe genau dieses Problem auch gehabt, und nur ein zusätzliches 5.DOF war möglich ohne noch weitere Verlängerung aller (!) Achsen:
http://www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E
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