mit einem LIDAR hat man nur eine einzelne Pixelzeile und die Hinderniserkennung ist nur Zeitlich abhängig realisierbar, bei der 3D lösung kann man das Ojekt sofort udn als ganzes erfassen, denn beim ausweichen/drehen hat man die Randdaten ja nicht mehr und wo man gerade noch an einem Hinderniss vorbeigefahren ist, kann es pasieren dass ich mich jetzt drehe und das neue Hinderniss gerade in der Blinden Zone liegt

Auch ein live erlebtes Beispiel, fährt an einem Karton vorbei, der offen hängende Deckel des Karton ist gerade hoch genug um vom LIDAR beim vorbeifahren nicht bemerkt zu werden. Der Robo dreht dann als er beim Vorbeifahren ein Tischbein erkennt in Richtung des Karton und rammelt volles Mett gegen den Kartondeckel weil er ihn nicht sehen kann. Mit einer 3D Abtastung hätte er den Deckel als Hinderniss gesehen. Hindernisse die gerade hoch genug sind um sich einzuklemmen kanne r einfach nciht sehen weil der LIDAR eben nciht nach oben sondern schräg nach unten guckt! Und ein querliegendes 1.5cm Rohr kann er auch nur schwer abtasten, eine ToF Kamera jedoch kann recht deutlich und zu jeder Zeit das Rohr erkennen