3D-sensing für ROS

[Defiant]

Gibt es eine gute Möglichkeit, die gesamten 3D Daten zum Ausweichen von Hindernissen zu nutzen?

..was IMHO zumindest für UGVs auch Sinn macht, da diese auch nur in 2D navigieren können. 3D wird in erster Linie (soweit ich gesehen habe) für Arbeiten mit Manipulatoren verwendet, siehe Moveit. Und für die Lokalisierung im Raum kann RTAB-Map helfen.

Beispielsweise stelle ich mir vor, dass ein horizontales Hindernis auf Höhe X meinem Roboter im Weg ist. Darüber und darunter ist der Weg frei. Jetzt erkennt mein System das Hindernis und entscheidet, ob es passierbar ist, oder nicht.

Klingt also eher nach UAV. Mein Vorschlag: Existierende Roboter ansehen und gucken was die zur Navigation verwenden

Update: Hier navigiert jemand mit Moveit: https://www.youtube.com/watch?v=VlBQLbmc03g