Hallo RoboterNETZ,

ich habe mich mal im Internet nach konkreten ROS Paketen zur Anwendung von 3D Sensoren umgeschaut (wie z.B. für MS Kinect, Intel RealSense, …). Diese Sensoren liefern äußerst nützliche Tiefeninformationen, welche u.a. als PointCloud dargestellt werden können. Allerdings ist mir aufgefallen, dass die meisten Anwendungen nur einen Bruchteil der vorhandenen Informationen nutzen. Oftmals nutzen die Pakete lediglich eine einzelne Zeile des Tiefenbilds z.B. zur Navigation, um einen 2D Laserscanner zu imitieren. Das steht meiner Meinung nach aber komplett im Widerspruch zum Sinn eines 3D-Sensors.

Gibt es eine gute Möglichkeit, die gesamten 3D Daten zum Ausweichen von Hindernissen zu nutzen? Vielleicht nutzt jemand von euch ja bereits ein ROS Package und hat gute Erfahrungen gemacht?

Viele Grüße,
Astro