Dieser Aufbau erscheint mir für ein erstes (?) Projekt schon ziemlich komplex.Zitat von LoroLoco
Und auch die Wahl von "Servos" (ich vermute RC-Modellbauservos) als Drehantriebe erscheint mir eher kritisch.
Servos haben feste Stellzeiten (die unter Last auch ganz ordentlich variieren können).
Da bei dieser Konfiguration die Räder alle auf Tangenten von Kreisbahnen mit dem selben Mittelpunkt fahren (Gradeaus = Radius unendlich) müssen und deren Drehzahl Proportional zum Radius ist.
Steckt da in der Regelung schon einiges drin.
Alleine der Übergang von Gradeausfahrt in Kurvenfahrt und Zurück.
Wenn man Autofährt, lenkt man ja nicht ruckartig ein so das Grade, Kreisbogen, Grade aneinandergereit sind, sondern man schlägt das Lenkrad mit bestimmter Drehgeschwindigkeit ein, hällt dann und geht wieder mit bestimmter Drehgeschwindigkeit zurück.
Das ist dann: Grade, Evolute, Kreisbogen, Evolute, Grade.
Soll der Rover nicht bei jedem Lenkmanöver anhalten wäre das für die Lenkung der 6 Räder zu programmieren und dann halt noch die abgestimmten Drehzahlen der Antriebsmotoren.
Tatäschlich ist für den Anfang und als Sensorträger (bis das geplante Fahrgestell funktioniert) das von oerallgeier vorgeschlagene Mikromaus Design ( https://www.google.de/search?q=micromouse+robot+design ) eine sehr gute Empfehlung.
So kannst Du Sensorik, Kollisionsvermeidung, Odometri und selbst Lokalisierung bereits angehen ohne auf das fertigwerden des von Dir favorisierten Fahrwerk Designs zu warten.
Bei den Sensoren währen tatsächlich erst mal ein paar Bumper (Kollisionserkennung) sinnvoll, dann kann man mit US und IR Sensoren eine Nahbereichs- (<60cm) Mittelbereichs (<3-4m) Erfassung dazunehmen.
Umweltsensoren sind für erste indoor Tests erst mal zweitrangig. Ein Lichtsensor für Solarladung macht Sinn wenn der Roboter es schafft mit dessen Wert als Sollvorgabe für die Wegplanung, auch erfolgreich einen Weg zu einem Ziel zu finden und kollisionsfrei abzufahren.
Ein PIR sensor um Wärmequellen zu finden, Temperatur und Luftfeuchte zu messen sind erst mal drittrangig.
Darum kann man sich kümmern wenn man an die Aufgabenplanung geht, vorher muß erst mal die Grundlage geschaffen werden, daß man eine geplante Aufgabe (z.B. in jedem Raum, alle 30 Minuten einmal Temperatur, Luftfeuchte und Helligkeit messen) auch erfüllen kann.
Was neben einem Kompass noch ganz gut ist sind Drehraten und Beschleunigungssensoren. Verlässt man sich auf die Alleine, dann muß man sich zwar mit deren Drift rumschlagen, aber um zu erkennen ob die Odometrie durch Schlupf grade falsche Werte liefert und das zu korrigieren sind die auf jeden Fall gut.
Ein Beispiel für eine sehr simple Plattform findest Du hier:
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post622218
Hatte das Projekt für meinen damals 7 Jahre alten Großneffen gestartet. Staubt momentan vor sich hin, da er A: danach kein Interesse mehr am selber machen sondern nur noch am teure Sachen kaufen lassen hatte (unterstütze ich nicht) und B: ich selbst durch Arbeitgeberwechsel deutlich weniger Freihzeit hatte und habe.
Der letzte Stand sind 4 Bumper, 4 IR-Reflexlichtschranken mit Schmidttrigger für die Odometrie, der 3 Kanal Linienfolger und zwei hc-sr04 US-Sensoren auf je einem Modelcraft Micro RC-Servo.
Sharp IR Sensoren für Treppenabsatz und Nahrbereichserkennung sind 8 Stück da, aber nicht montiert.
Softwaretechnisch gibt es einmal das reine Fahren mit Ausweichsmimik bei Kollision.
Und einmal den Linienfolger und die US-Sensoren.
Da mein Ziel ist alles auf einem Arduino Nano unterzukriegen, Befasse ich mich etwas (zeitlich zu wenig) mit PinChargeInterrupt und wie ich mit einer einzigen ISR für alle PINs eines Ports unterschieden bekomme welcher nun den IRQ ausgelöst hat.
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