Zur Ergänzung: ROS hilft dir nicht bei der Low-Level Anbindung deiner Sensoren und Aktoren, sondern setzt eine Ebene darüber an.

z.B. herausfinden wie du deine Sonarsensoren ausliest musst du selber. Die Anbindung deines Sensors im Anschluss ist dann einfaches Abschreiben des Publisher Tutorials. ROS hilft dir dann die Werte deines Sensors z.B. in einer costmap darzustellen und durch die Hindernisse zu navigieren.

Bevor du also mit ROS anfängst solltest du folgende Aufgaben lösen (Ich vermute mal einen mobilen Roboter):
- Auslesen der Sensoren
- Geschwindigkeitsregelung für den Antrieb
- Herausfinden der Position des Roboters mit Odometrie