Generell ist die Frage ob Linux die Hardware unterstützt oder nicht. Wenn Linux dafür einen Treiber hat, kannst du mit jeder ROS-Node (/dev/i2cX) darauf zugreifen.

Bin mir hier nicht sicher was du als Embedded-System verstehst, ich vermute mal Rasperry Pi oder Intel ATOM?

Für andere Varianten gibt es viele Lösungsansätze. Der ELV I2C Adapter hat sicherlich auch intern nur einen Mikrocontroller drin und ist damit auch "Embedded". Beim Turtlebot3 z.B. wird ein sog OpenCR Board genommen. Einfachere Variante wäre sicherlich einen Arduino Nano mit rosserial anzubinden.