Fragen zu ROS. (Robot Operating System)

[Andre_S]

Okay,... Danke!
Also probieren, soweit es möglich ist anpassen und wenn dies nicht sinnvoll ist bzw. nicht unkompliziert funktioniert, dass Ganze eventuell nur als Orientierung/Grundlage verwenden.

Ich benutze unter anderem auch das ELV I²C-Interface für 3 Stück SRF-08 Sensoren und den Kompass CMPS10. Nun möchte ich dieses ELV Teil nicht unbedingt an ROS anbinden. Gibt es denn empfehlenswerte Hardware, welche bereits in ROS Kinetic vorhanden ist, eine frei programmierfähige I²C Schnittstelle bietet ohne gleich ein Embedded-System verwenden zu müssen?
Aber wahrscheinlich ist es sinnvoller doch eins mit ROS OS zu verwenden und per Netz anzubinden, passt ja auch besser zur Architektur, allerdings für die 4 restlichen Sensoren auch wieder ein bisschen übertrieben !?


Gruß André

[Defiant]

Generell ist die Frage ob Linux die Hardware unterstützt oder nicht. Wenn Linux dafür einen Treiber hat, kannst du mit jeder ROS-Node (/dev/i2cX) darauf zugreifen.

Bin mir hier nicht sicher was du als Embedded-System verstehst, ich vermute mal Rasperry Pi oder Intel ATOM?

Für andere Varianten gibt es viele Lösungsansätze. Der ELV I2C Adapter hat sicherlich auch intern nur einen Mikrocontroller drin und ist damit auch "Embedded". Beim Turtlebot3 z.B. wird ein sog OpenCR Board genommen. Einfachere Variante wäre sicherlich einen Arduino Nano mit rosserial anzubinden.

[Andre_S]

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Bin mir hier nicht sicher was du als Embedded-System verstehst, ich vermute mal Rasperry Pi oder Intel ATOM?
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Hallo,... ja habe ich etwas blöd ausgedrückt!
Natürlich hat der ELV I²C-Adapter auch einen MC, allerdings nicht frei programmierfähig, sondern script- oder makrogesteuert und damit von den Möglichkeiten, als auch vom Timing deutlich eingeschränkt.
Ja, an soetwas wie an einen Rasperry Pi o.ä. hatte ich gedacht, macht ja keinen Sinn ein eigenes Anschlußboard zu designen, da dies ja auch nicht ROS konform wäre.
Na ich schaue erstmal was mit dem aktuellem Aufbau möglich ist, laut Ubuntu sind zumindest alle Module am USB sichtbar...

Nochmals vielen Dank!


Gruß André