Fragen zu ROS. (Robot Operating System)

[Defiant]

OK, also Hardware ist unter der Kontrolle, generell empfehle ich folgendes (vermute weiter mobile Roboter):

Unter Setup and Configuration of the Navigation Stack on a Robot wird beschrieben wie man den Navigation Stack von ROS an seinen Roboter ankoppelt. Dies ist aber nur kurz zur Veranschaulichung. Vorher sollten dringend die Tutorials durchgearbeitet werden. Um ein Gefühl dafür zu bekommen was ROS für deinen Roboter leisten kann und wofür der Navigation Stack gut ist könntest du eine Simulation, z.B. vom Turtlebot durchführen.

Es gab vor ein paar Wochen übrigens einen Artikel zu der Frage ROS oder nicht:
http://pulurobotics.fi/blog/pulurobo...t-we-use-ros-7

Was wiederum in der ROS Community aufgegriffe wurde:
https://discourse.ros.org/t/why-dont-we-use-ros/3161
http://www.theconstructsim.com/not-u...otics-product/

Viel Spaß.

[Andre_S]

Hallo Jan,

Okay, dann will ich nicht intensiver nachfragen, zu gegebener Zeit werden wir dies wohl erfahren. Auf jedenfall wünsche ich Dir viel Erfolg bei Deinem Vorhaben.
Ich denke dass außer mir auch noch der eine oder andere Deinen Link besuchen wird um seine gewünschten Anforderungen zu hinterlassen. Ich habe allerdings nur die Punkte ausgefüllt, die für mich relevant sind, einige könnte ich bezüglich meiner Anforderungen gar nicht einschätzen, wie z.B. die dann notwendige Bauform/Größe...


Hallo @Defiant,

auch Dir nochmals vielen Dank, da habe ich nochmals einige Informationen, welche mir sicher auch wieder ein Stück weiter helfen.
Auch der Artikel über ROS ist sicher sehr interessant, habe ihn aber noch nicht durchgelesen,… kommt aber noch, da es ja unmittelbar auch mein Problem darstellt.
Ja natürlich mobiler Roboter. Trage mich schon ein paar Monate mit dem Gedanken meinen Bot Mira (http://home-robotics.de/mira_schema.html) auf ROS umzustellen. Ich habe zwar meine Page nicht mehr weiter aktualisiert, (aber das ist ein anderes Thema) trotz allem am Bot weitergearbeitet. Allerdings bin ich mit der Spracherkennung über Cloud auch nicht recht vorwärts gekommen…


Gruß André

[JanGunheD]

Danke!

[Andre_S]

...
Es gab vor ein paar Wochen übrigens einen Artikel zu der Frage ROS oder nicht:
http://pulurobotics.fi/blog/pulurobo...t-we-use-ros-7

Was wiederum in der ROS Community aufgegriffe wurde:
https://discourse.ros.org/t/why-dont-we-use-ros/3161
http://www.theconstructsim.com/not-u...otics-product/

Viel Spaß.

Hallo @Defiant,

wirklich sehr interessant!
Bin allerdings weiter unsicher ob ROS oder nicht...


Gruß André

[Defiant]

Es kommt darauf an wo du hinwillst. Der Einstieg in ROS ist leider ein kompliziertes Unterfangen. Ich habe etwa zwei Jahre gebraucht nur um die grundlegenden Ideen zu verstehen.

Allerdings wird ROS nicht ohne Grund von vielen (der Mehrheit?) Forschungseinrichtungen und Herstellern in der Robotik verwendet. Der Vorteil ist ganz klar wiederverwendeter Code. Natürlich kann jeder seinen eigenen SLAM-Algorithmus implementieren, aber wozu? Und Programme wie rviz sind für mich zum unverzichtbaren Begleiter geworden.

Meine Meinung: Wer möchte, dass sein Roboter einer Linie folgt wird mit ROS nicht sehr glücklich. Wer möchte, dass sein Roboter in die Küche fährt und dort Bier holen geht ist bei ROS genau richtig aufgehoben.

[Andre_S]

...
Meine Meinung: Wer möchte, dass sein Roboter einer Linie folgt wird mit ROS nicht sehr glücklich. Wer möchte, dass sein Roboter in die Küche fährt und dort Bier holen geht ist bei ROS genau richtig aufgehoben.

Hallo @Defiant,

ja,… das Beispiel von Dir mit dem Linienverfolger etc. zeigt recht gut den Unterschied!
Allerdings, dass viele mobile Plattformen und komplette Bots, besonders der höheren Preisklasse ROS kompatibel sind ist sicherlich auch dem geplanten Absatz geschuldet. Einige dieser Systeme findet man ja an entsprechenden Universitäten, Fachhochschulen etc. wieder. Das dafür auch ein entsprechendes Etat vorhanden ist, ist nicht neu. Das dort ROS genutzt wird ergibt sich auch aus der Tatsache das oft ROS konforme Plattformen verwendet werden, aber auch aus der Tatsache wechselnder Studiengänge. Dies ist auch ganz klar bei Robocup@Home und vergleichbaren zu erkennen, da liegt der Schwerpunkt nicht unmittelbar in der Entwicklung einer kostengünstigen Motion-Plattform und deren Low-Level Anbindung.
Aber ich wollte das Thema ROS, „ja“ oder „nein“, auch nicht hier reintragen. Ich bin einfach nicht sicher, ob dies der richtige Weg für mich ist. Ehe ich den aktuellen Stand mit ROS wieder erreichen könnte, werden auf Grund der begrenzten Freizeit und dem fehlenden Wissen darüber auch einige Jahre ins Land gehen. In wieweit sich in der Zeit auch ROS noch verändert bleibt auch abzuwarten. Leider kenne ich in meinem Umfeld auch keinen, welcher sich schon mit ROS beschäftigt hat, mit dem man eventuell gemeinsam agieren könnte.


Gruß André

[Andre_S]

Hallo,

ich habe da noch eine Frage zu den Packages der einzelnen Distributionen von ROS.
Kurz vorweg:
Ich habe gestern nach Anleitung Ubuntu 16.04 LTS, sowie ROS (Kinetic) installiert und zwecks Funktionstest für die Kinect Kamera "openni_camera".
Soweit erst einmal alles Okay…
Nun habe ich in Ubuntu geschaut was an USB Hardware bereits sichtbar ist. Das sieht treibermäßig sogar unerwartet gut aus.
Für einen Teil meiner Hardware habe ich in ROS auch bereits etwas gefunden. Wenn diese Packages aber nun z.B. nur für hydro/indigo gelistet sind, auf was müsste ich achten bzw. was muss geändert/angepasst werden, um es wenn möglich auch in Kinetic verwenden zu können.


Gruß André

[Defiant]

Die Frage lässt sich leider so leicht nicht beantworten. In der Interprozess-Kommunikation der ROS-Nodes hat sich von Indigo bis Kinetic nicht viel getan, allerdings haben sich u.a. die Boost, OpenCV und PCL Versionen geändert, ein altes ROS-Packet was z.B. eine alte OpenCV Version benötigt kompiliert u.U. nicht auf einem Kinetic System.

[Andre_S]

Okay,... Danke!
Also probieren, soweit es möglich ist anpassen und wenn dies nicht sinnvoll ist bzw. nicht unkompliziert funktioniert, dass Ganze eventuell nur als Orientierung/Grundlage verwenden.

Ich benutze unter anderem auch das ELV I²C-Interface für 3 Stück SRF-08 Sensoren und den Kompass CMPS10. Nun möchte ich dieses ELV Teil nicht unbedingt an ROS anbinden. Gibt es denn empfehlenswerte Hardware, welche bereits in ROS Kinetic vorhanden ist, eine frei programmierfähige I²C Schnittstelle bietet ohne gleich ein Embedded-System verwenden zu müssen?
Aber wahrscheinlich ist es sinnvoller doch eins mit ROS OS zu verwenden und per Netz anzubinden, passt ja auch besser zur Architektur, allerdings für die 4 restlichen Sensoren auch wieder ein bisschen übertrieben !?


Gruß André