Hallo André,
ja, so eine Umstellung ist immer schmerzlich. Ich hatte auch erst mit einem eigenen Framework angefangen. ROS ist dem, was ich selbst entwickelt hätte, aber so ähnlich und ist dabei ausgereifter und hat die größere Community, dass ich dann doch darauf umgestiegen bin. Das ging erstaunlich schnell und ich hatte auch gleich eine Simulationsumgebung.
Da ich mich mit dem Roboter, den ich da entwickle, selbständig mache, muss ich den noch etwas geheim halten. Nur so viel: Er wird Beine bekommen. Dafür brauche ich viele kräftige Gelenke. Wenn man da am Markt rumsucht, finde ich immer nur viel zu schwache kleine Servos oder gleich Monster-Aktuatoren für 3000€/Stück. Ein günstiges Gelenk (<100€) mit genügend Drehmoment (etwa 9,8 Nm) bei vernünftiger Drehgeschwindigkeit habe ich bisher nicht gefunden. Darum entwickeln wir jetzt als ersten Schritt einen eigenen Aktuator, den wir dann auch verkaufen wollen. Zur Marktforschung mache ich da gerade eine kleine Umfrage. Würde mich freuen, wenn Du da auch mal Deine Anforderungen einträgst, denn vielleicht hast Du ja auch besondere Anforderungen bei Deinem Roboter:
https://goo.gl/forms/nst3xHhdMo9iNQ1B3
(Bzw., wenn jemand so ein Gelenk bereits am Markt kennt, wäre ich auch glücklich, dann könnten wir direkt den verwenden
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