Fragen zu ROS. (Robot Operating System)

[Andre_S]

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Meine Meinung: Wer möchte, dass sein Roboter einer Linie folgt wird mit ROS nicht sehr glücklich. Wer möchte, dass sein Roboter in die Küche fährt und dort Bier holen geht ist bei ROS genau richtig aufgehoben.

Hallo @Defiant,

ja,… das Beispiel von Dir mit dem Linienverfolger etc. zeigt recht gut den Unterschied!
Allerdings, dass viele mobile Plattformen und komplette Bots, besonders der höheren Preisklasse ROS kompatibel sind ist sicherlich auch dem geplanten Absatz geschuldet. Einige dieser Systeme findet man ja an entsprechenden Universitäten, Fachhochschulen etc. wieder. Das dafür auch ein entsprechendes Etat vorhanden ist, ist nicht neu. Das dort ROS genutzt wird ergibt sich auch aus der Tatsache das oft ROS konforme Plattformen verwendet werden, aber auch aus der Tatsache wechselnder Studiengänge. Dies ist auch ganz klar bei Robocup@Home und vergleichbaren zu erkennen, da liegt der Schwerpunkt nicht unmittelbar in der Entwicklung einer kostengünstigen Motion-Plattform und deren Low-Level Anbindung.
Aber ich wollte das Thema ROS, „ja“ oder „nein“, auch nicht hier reintragen. Ich bin einfach nicht sicher, ob dies der richtige Weg für mich ist. Ehe ich den aktuellen Stand mit ROS wieder erreichen könnte, werden auf Grund der begrenzten Freizeit und dem fehlenden Wissen darüber auch einige Jahre ins Land gehen. In wieweit sich in der Zeit auch ROS noch verändert bleibt auch abzuwarten. Leider kenne ich in meinem Umfeld auch keinen, welcher sich schon mit ROS beschäftigt hat, mit dem man eventuell gemeinsam agieren könnte.


Gruß André

[Andre_S]

Hallo,

ich habe da noch eine Frage zu den Packages der einzelnen Distributionen von ROS.
Kurz vorweg:
Ich habe gestern nach Anleitung Ubuntu 16.04 LTS, sowie ROS (Kinetic) installiert und zwecks Funktionstest für die Kinect Kamera "openni_camera".
Soweit erst einmal alles Okay…
Nun habe ich in Ubuntu geschaut was an USB Hardware bereits sichtbar ist. Das sieht treibermäßig sogar unerwartet gut aus.
Für einen Teil meiner Hardware habe ich in ROS auch bereits etwas gefunden. Wenn diese Packages aber nun z.B. nur für hydro/indigo gelistet sind, auf was müsste ich achten bzw. was muss geändert/angepasst werden, um es wenn möglich auch in Kinetic verwenden zu können.


Gruß André

[Defiant]

Die Frage lässt sich leider so leicht nicht beantworten. In der Interprozess-Kommunikation der ROS-Nodes hat sich von Indigo bis Kinetic nicht viel getan, allerdings haben sich u.a. die Boost, OpenCV und PCL Versionen geändert, ein altes ROS-Packet was z.B. eine alte OpenCV Version benötigt kompiliert u.U. nicht auf einem Kinetic System.

[Andre_S]

Okay,... Danke!
Also probieren, soweit es möglich ist anpassen und wenn dies nicht sinnvoll ist bzw. nicht unkompliziert funktioniert, dass Ganze eventuell nur als Orientierung/Grundlage verwenden.

Ich benutze unter anderem auch das ELV I²C-Interface für 3 Stück SRF-08 Sensoren und den Kompass CMPS10. Nun möchte ich dieses ELV Teil nicht unbedingt an ROS anbinden. Gibt es denn empfehlenswerte Hardware, welche bereits in ROS Kinetic vorhanden ist, eine frei programmierfähige I²C Schnittstelle bietet ohne gleich ein Embedded-System verwenden zu müssen?
Aber wahrscheinlich ist es sinnvoller doch eins mit ROS OS zu verwenden und per Netz anzubinden, passt ja auch besser zur Architektur, allerdings für die 4 restlichen Sensoren auch wieder ein bisschen übertrieben !?


Gruß André

[Defiant]

Generell ist die Frage ob Linux die Hardware unterstützt oder nicht. Wenn Linux dafür einen Treiber hat, kannst du mit jeder ROS-Node (/dev/i2cX) darauf zugreifen.

Bin mir hier nicht sicher was du als Embedded-System verstehst, ich vermute mal Rasperry Pi oder Intel ATOM?

Für andere Varianten gibt es viele Lösungsansätze. Der ELV I2C Adapter hat sicherlich auch intern nur einen Mikrocontroller drin und ist damit auch "Embedded". Beim Turtlebot3 z.B. wird ein sog OpenCR Board genommen. Einfachere Variante wäre sicherlich einen Arduino Nano mit rosserial anzubinden.

[Andre_S]

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Bin mir hier nicht sicher was du als Embedded-System verstehst, ich vermute mal Rasperry Pi oder Intel ATOM?
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Hallo,... ja habe ich etwas blöd ausgedrückt!
Natürlich hat der ELV I²C-Adapter auch einen MC, allerdings nicht frei programmierfähig, sondern script- oder makrogesteuert und damit von den Möglichkeiten, als auch vom Timing deutlich eingeschränkt.
Ja, an soetwas wie an einen Rasperry Pi o.ä. hatte ich gedacht, macht ja keinen Sinn ein eigenes Anschlußboard zu designen, da dies ja auch nicht ROS konform wäre.
Na ich schaue erstmal was mit dem aktuellem Aufbau möglich ist, laut Ubuntu sind zumindest alle Module am USB sichtbar...

Nochmals vielen Dank!


Gruß André

[Ungolianth]

Hallo André,

ja, so eine Umstellung ist immer schmerzlich. Ich hatte auch erst mit einem eigenen Framework angefangen. ROS ist dem, was ich selbst entwickelt hätte, aber so ähnlich und ist dabei ausgereifter und hat die größere Community, dass ich dann doch darauf umgestiegen bin. Das ging erstaunlich schnell und ich hatte auch gleich eine Simulationsumgebung.

Da ich mich mit dem Roboter, den ich da entwickle, selbständig mache, muss ich den noch etwas geheim halten . Nur so viel: Er wird Beine bekommen. Dafür brauche ich viele kräftige Gelenke. Wenn man da am Markt rumsucht, finde ich immer nur viel zu schwache kleine Servos oder gleich Monster-Aktuatoren für 3000€/Stück. Ein günstiges Gelenk (<100€) mit genügend Drehmoment (etwa 1kg/m = 9,8 Nm) bei vernünftiger Drehgeschwindigkeit habe ich bisher nicht gefunden. Darum entwickeln wir jetzt als ersten Schritt einen eigenen Aktuator, den wir dann auch verkaufen wollen. Zur Marktforschung mache ich da gerade eine kleine Umfrage. Würde mich freuen, wenn Du da auch mal Deine Anforderungen einträgst, denn vielleicht hast Du ja auch besondere Anforderungen bei Deinem Roboter:

https://goo.gl/forms/nst3xHhdMo9iNQ1B3

(Bzw., wenn jemand so ein Gelenk bereits am Markt kennt, wäre ich auch glücklich, dann könnten wir direkt den verwenden .)

Unter folgendem Link:
https://nodna.de/Dynamixel-AX-18A-Robot-Servo

lässt sich ein Servo mit 18kgcm Haltektraft finden, falls dir das weiterhilft.

LG

[JanGunheD]

Unter folgendem Link:
https://nodna.de/Dynamixel-AX-18A-Robot-Servo

lässt sich ein Servo mit 18kgcm Haltektraft finden, falls dir das weiterhilft.

LG

Danke, die kenne ich schon, leider ist das ein viel zu geringes Drehmoment, die Dynamixel PRO wären passender, sind aber viel zu teuer.

[HaWe]

darf ich einmal kurz eine Zwischenfrage stellen...?
Erfordert ROS einen leistungsfähigen Remote-Server (wie z.B. einen PC), oder läuft ROS auch lokal auf autonomen MCU-Robots wie z.B. einem Arduino Due?
Fals nein, reicht ein Raspi 2 dafür aus (lokal, autonom)?

[Defiant]

Die Frage lässt sich so leicht nicht beantworten, also:
- Zum Einsatz von ROS brauchst du mindestens einen zentralen PC mit Betriebssystem (aka Linux), rpi reicht.
- Ein Arduino oder ähnlich "leistungsschwaches" sich z.B. über rosserial anbinden
- Welche Leistungsklasse der Prozessor benötigt ist letztendlich von den verwendeten Algorithmen/Einstellungen abhängig
- Ein rpi2 könnte für autonome Navigation reichen, der Turtlebot 3 "Burger" verwendet z.B. einen RPI3.
- Man kann auch die ROS Modularität nutzen und CPU-intensive Algorithmen auf dem stationären AMD ryzen/Intel Core i7 berechnen und diese per WLAN an den Roboter übertragen

Hoffe das hilft.