Günstige Bezugsquelle für starke Schrittmotoren

[i_make_it]

Was Du machen willst nennt sich SLAM (self localisation and mapping).

Stepper besitzen auch keine Odometrie. Du gibst Schritte vor, aber ob die auch ausgeführt werden oder ob es Schrittverlust gegeben hat, kannst Du nicht 100%ig sicher sagen, da es keine Rückmeldung gibt.
Wahrscheinlich wird es zu keinem Schrittverlust kommen, da es dazu nur unter Extrembedingungen kommt.
Beim SLAM verlässt man sich aber sowieso nur am Rande oder gar nicht auf Odometrie.
Landmarken sind oft besser um sich von einem bekannten zu einem unbekannten Bereich vorzutasten.
Auch mit Beschleunigungssensoren wird da oft gearbeitet.
Wobei da die Sensordrift kompensiert werden muß.

Bei Steppern und Odometrie wird halt Schlupf der Räder nicht erkannt.
Zusammen mit Beschleunigungssensoren, kann man aber ekennen ob sich die Beschleunigungswerte verändern während die Raddrehung gleichmäßig ist.
Damit lässt sich dann Schlupf erkennen. Beim Auto nennt man das ASR. die Odometrie macht man dort mit den ABS Sensoren.

Die bei Selbstbau CNC-Fräsen oft genutzten Motor Treiber sind für 9-42V ausgelegt.
Bsp.: https://www.amazon.de/Gaoxing-Tech-t...+treiber&psc=1
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[jmoors]

Irgendwie habe ich das Gefühl, ich habe beim Thema Schrittmotoren noch etliche Lücken. Ich habe gerade einen Schrittmotor gefunden, der anscheinend 64W Leisten kann. Der wiegt aber 12 KG! Wenn ich das mit den Motoren aus meinen Flugzeugen vergleiche: 700W-Motoren wiegen da 250 Gramm! Ich befürchte, ich muss doch auf DC-Motoren umschwenken und dann mit dem LiDAR vermessen, wo sich der Roboter befindet. Jetzt die Preisfrage: Wo bekommt man abgestimmte Motoren-Getriebe-Kombinationen, am liebsten mit Brushless-Außenläufer und Metallgetriebe, wo der Motor irgendwas größer 20W an 12V aufnimmt und am Ende des Getriebes rund 300 U/min rauskommen? Gibt es bevorzugte Quellen für solche Anwendungsfälle? Andererseits kann ich vom RC-Modellbau allerlei Motoren bei Hobbyking bekommen, man könnte sogar darüber nachdenken, eine Segelwinde als Antrieb einzusetzen, falls das mit dem Getriebe zu kompliziert wird. Deswegen die Zusatzfrage: Wo kaufen Roboterbauer ihre Getriebe: Gibt es da gute Quellen/Shops?

VG, Jürgen

[hbquax]

Wie hast du denn die erforderliche LEISTUNG ermittelt?

Zur Erinnerung: Leistung ist Kraft mal Geschwindigkeit oder Drehmoment mal Drehgeschwindigkeit. Wenn dein Roboter langsam fährt, brauchst du auch nicht viel Leistung.

[i_make_it]

Also Odometrie ist prinzipiell unabhängig vom Motor(typ).

Man kann das auch ganz primitv selbst bauen
Bsp.:
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post622209

oder Encoder kaufen
Bsp.:
https://www.amazon.de/POLOLU-3542-Se...pololu+encoder

https://www.amazon.de/Wisamic-Inkrem...ywords=encoder

[jmoors]

Da ich da ziemlich Ahnungslos bin, habe ich im RC-Network rumgefragt. 10W zum Fahren sollten reichen. Minimale Hindernisse sind zu überwinden, z. B. ein Steinchen auf dem Fließenboden oder eine Fuge zwischen den Fließen. Das sollte bei 10cm-Rädern aber kein Problem sein.

[hbquax]

http://rn-wissen.de/wiki/index.php?t...egorie:Motoren
http://rn-wissen.de/wiki/index.php?t...raft_berechnen
https://www.roboternetz.de/community...torberechnung/

@Admin: Wäre der Thread nicht unter "Motoren" besser aufgehoben?

Viel Erfolg!
Nils

[jmoors]

Ist jetzt als Direktantrieb ausgelegt. Ich muss nur einen Motor finden, der 300 U/min macht...

[i_make_it]

Ich habe mal die Angaben aus den verschiedenen Posts zusammengetragen, die relevanten Daten rausgezogen und ein paar Annahmen gemacht:


(20W - 100W bei 12V) Schrittmotoren. Diese sollen im Direktantrieb einen Roboter antreiben

der Roboter wird nach meiner groben Schätzung 20 KG wiegen und soll auch über kleinere Hindernisse (Teppichkanten, usw.) problemlos hinwegfahren können

Die 12V sind eine angenehme Versorgungsspannung, da alles Akkubetrieben ist und ich die Akkus vorrätig habe
Ich kann natürlich auch zwei Akkus 6S1P LiPo in Reihe schalten und habe dann 44.4V.

Wo bekommt man abgestimmte Motoren-Getriebe-Kombinationen, am liebsten mit Brushless-Außenläufer und Metallgetriebe,
wo der Motor irgendwas größer 20W an 12V aufnimmt und am Ende des Getriebes rund 300 U/min rauskommen?

Minimale Hindernisse sind zu überwinden, z. B. ein Steinchen auf dem Fließenboden oder eine Fuge zwischen den Fließen. Das sollte bei 10cm-Rädern aber kein Problem sein.


Masse: 20kg => (Fg=200N) (Fgr= max. 100N)
Raddurchmesser: 100mm => (U=314mm)
Umax: 300 U/min => (Vmax=1,57m/s)
amax: ? (eventuell 0,25m/s²)
Kletterfähigkeit: 10mm (Kurzfloorteppich) ?

Wenn der Roboter mit einem Rad auf eine Kante kommt, könnte es sein das ein Rad mal kurz in der Luft hängt und ein Weiteres Rad entlastet wird und Schlupf hat.
Angenommene maximale Radlast 100N.

Ausgehend von den Teppischen die ich selbst habe, habe ich die Höhe mal mit 10mm angenommen.

mit einer Beschleunigung von 0,25m/s² kommt man in gut 6 Sekunden auf Endgeschwindigkeit.

Jetzt kann man das maximal notwendige Drehmoment ausrechnen und dann die notwendige Leistung.