Günstige Bezugsquelle für starke Schrittmotoren

**i_make_it** · 17.01.2018, 16:28

Eigentlich wählt man die Motoren ja nicht darnach aus, ob es ein LIDAR gibt oder nicht sonder anhand einer geforderten Leistung, eines Drehmoments und geforderten Drehzahl.
Sehr oft werden DC-Getreibemotoren verwendet.
Wenn die Kohlen stören aber BLDC.
Stepper kommen durchaus auch zum Einsatz.

Die Frage ist halt warum die 12 V bei 100W?
Das sind 8,3A.
Bei 24 V nur noch die Hälfte und bei 48 grade mal 2,08A.
Die notwendigen Leiterquerschnitte für die hohen Stöme bringen ja auch noch mal Gewicht dazu.
Nicht umsonst geht man bei Überlandleitungen mit der Spannung rauf um bei gleicher Leistung Leitung und damit Gewicht zu sparen.

**jmoors** · 17.01.2018, 17:09

Der Gedanke an Stepper kam auf, weil der Roboter ein Bild des Raumes erstellen, sich eine bestimmte Strecke fortbewegen und dann wieder ein Bild des Raumes erstellen soll. So soll nach und nach ein 3D-Modell des Raumes inkl. toter Winkel (vom 1. Standpunkt aus gesehen) entstehen. Wenn ich die Bilder zusammenlege, muss ich wissen, wie weit und wohin sich der Roboter fortbewegt hat. Ein DC-Motor sagt mir das leider nicht freiwillig und ich kann ihn ohne Aufwand (Lochscheibe auf der Achse, Lichtschranke, die die Lochscheibe ausliest, Auswerteelektronik, usw.) nicht so beeinflussen, dass er es tut.

Die 100W sind vielleicht etwas hoch gegriffen, aber der Roboter wird nach meiner groben Schätzung 20 KG wiegen und soll auch über kleinere Hindernisse (Teppichkanten, usw.) problemlos hinwegfahren können. Der Direktantrieb eliminiert Spiel in einem evtl. Getriebe.

Die 12V sind eine angenehme Versorgungsspannung, da alles Akkubetrieben ist und ich die Akkus vorrätig habe. Ich kann natürlich auch zwei Akkus 6S1P LiPo in Reihe schalten und habe dann 44.4V. Ich weiß aber nicht, ob die Motoren das vertragen. Leider sind Angaben wie P-tot, Ri und Umax selten bei den Motoren angegeben. Ich habe mich auch noch nicht mit Schrittmotorsteuerungen beschäftigt. Wie liegt bei denen i.d.R. die Umax?

VG, Jürgen

**i_make_it** · 17.01.2018, 19:23

Was Du machen willst nennt sich SLAM (self localisation and mapping).

Stepper besitzen auch keine Odometrie. Du gibst Schritte vor, aber ob die auch ausgeführt werden oder ob es Schrittverlust gegeben hat, kannst Du nicht 100%ig sicher sagen, da es keine Rückmeldung gibt.
Wahrscheinlich wird es zu keinem Schrittverlust kommen, da es dazu nur unter Extrembedingungen kommt.
Beim SLAM verlässt man sich aber sowieso nur am Rande oder gar nicht auf Odometrie.
Landmarken sind oft besser um sich von einem bekannten zu einem unbekannten Bereich vorzutasten.
Auch mit Beschleunigungssensoren wird da oft gearbeitet.
Wobei da die Sensordrift kompensiert werden muß.

Bei Steppern und Odometrie wird halt Schlupf der Räder nicht erkannt.
Zusammen mit Beschleunigungssensoren, kann man aber ekennen ob sich die Beschleunigungswerte verändern während die Raddrehung gleichmäßig ist.
Damit lässt sich dann Schlupf erkennen. Beim Auto nennt man das ASR. die Odometrie macht man dort mit den ABS Sensoren.

Die bei Selbstbau CNC-Fräsen oft genutzten Motor Treiber sind für 9-42V ausgelegt.
Bsp.: https://www.amazon.de/Gaoxing-Tech-t...+treiber&psc=1
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**jmoors** · 18.01.2018, 11:08

Irgendwie habe ich das Gefühl, ich habe beim Thema Schrittmotoren noch etliche Lücken. Ich habe gerade einen Schrittmotor gefunden, der anscheinend 64W Leisten kann. Der wiegt aber 12 KG! Wenn ich das mit den Motoren aus meinen Flugzeugen vergleiche: 700W-Motoren wiegen da 250 Gramm! Ich befürchte, ich muss doch auf DC-Motoren umschwenken und dann mit dem LiDAR vermessen, wo sich der Roboter befindet. Jetzt die Preisfrage: Wo bekommt man abgestimmte Motoren-Getriebe-Kombinationen, am liebsten mit Brushless-Außenläufer und Metallgetriebe, wo der Motor irgendwas größer 20W an 12V aufnimmt und am Ende des Getriebes rund 300 U/min rauskommen? Gibt es bevorzugte Quellen für solche Anwendungsfälle? Andererseits kann ich vom RC-Modellbau allerlei Motoren bei Hobbyking bekommen, man könnte sogar darüber nachdenken, eine Segelwinde als Antrieb einzusetzen, falls das mit dem Getriebe zu kompliziert wird. Deswegen die Zusatzfrage: Wo kaufen Roboterbauer ihre Getriebe: Gibt es da gute Quellen/Shops?

VG, Jürgen

**hbquax** · 18.01.2018, 15:16

Wie hast du denn die erforderliche LEISTUNG ermittelt?

Zur Erinnerung: Leistung ist Kraft mal Geschwindigkeit oder Drehmoment mal Drehgeschwindigkeit. Wenn dein Roboter langsam fährt, brauchst du auch nicht viel Leistung.

**i_make_it** · 18.01.2018, 16:43

Also Odometrie ist prinzipiell unabhängig vom Motor(typ).

Man kann das auch ganz primitv selbst bauen
Bsp.:
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post622209

oder Encoder kaufen
Bsp.:
https://www.amazon.de/POLOLU-3542-Se...pololu+encoder

https://www.amazon.de/Wisamic-Inkrem...ywords=encoder

**jmoors** · 19.01.2018, 10:51

Da ich da ziemlich Ahnungslos bin, habe ich im RC-Network rumgefragt. 10W zum Fahren sollten reichen. Minimale Hindernisse sind zu überwinden, z. B. ein Steinchen auf dem Fließenboden oder eine Fuge zwischen den Fließen. Das sollte bei 10cm-Rädern aber kein Problem sein.