magnetorheologische Elastomere sind bereits auf Silkonbasis.
Silikone sind momentan die mit am weitesten "einstellbaren" Kunststoffe (solange es nicht um Resistenzen gegen Chemikalien geht).

Übrigens sind Tragstruktur (Skelett), Aktoren und Sensoren noch eines der kleineren Probleme bei autonomen Robotern. Energieversorgung und vor allem Rechenkapazität und Steuersoftware sind die aktuell größten Probleme. Künstliche Intelligenz steht da noch am Anfang und wenn man sich das Volumen einer IBM Watson Instanz ansieht (eine Watson Instanz besteht aus 10 IBM Power 7 Schränken, mit 90 x Power 750 Server, 2880 Power 7 CPU Kernen, 500GB/s on Chip Bandbreite, 16 TB RAM, 20 TB HDD, 80 Terraflops). Das wird so schnell nicht runtergeschrumpft das es in einen Roboter passt. Zu guterletzt muß man betrachten wie viele Mannjahre alleine in Watson stecken.

Einen Ansatz den man als Hobbieist sich ansehen sollte ist inmoov.
http://inmoov.fr/download/
Da kann man sich für die Mechanik die Datein zum 3D-Druck runterladen.