Ich fasse mal zusammen:
Ein Haushaltsroboter mit einem Endoskelett der entweder eine bedingt polymorphe Oberfläche hat (bedingt wegen dem Endoskelett das keine beliebige Verformung zulässt) oder zumindest Mimikry Fähigkeiten hat.

An Werkstoffen und Technologien gibt es derzeit
Nitinol/Meory Metal
https://de.wikipedia.org/wiki/Formge...htnislegierung
https://de.wikipedia.org/wiki/Magnet...htnislegierung

magnetorheologische Flüssigkeit (MRF) (Ferrofluid)
https://de.wikipedia.org/wiki/Magnet...%C3%BCssigkeit

magnetorheologische Elastomere (MRE)
https://de.wikipedia.org/wiki/Magnet...che_Elastomere

Bei (relativ) niedriger Temperatur plastinierbare Thermoplaste
Worbla, Plaast etc.
http://www.plaast.de/
http://www.worbla.com/

Kohlenstoff Nanotubes
https://www.weltderphysik.de/gebiet/...sch-wie-gummi/

Granulare Greifer
http://www.spektrum.de/news/kuenstli...pulver/1052606

Ploymorphe Systeme auf basis granularer Zellen
https://av.tib.eu/media/18038


Und hier die Bilder von meiner 3-Finger Hand:
Agespreizt
Bild hier  

Zylinder-hohlgriff (Seite)
Bild hier  

Zylinder-hohlgriff (von Vorne)
Bild hier  

Lateralgriff
Bild hier  

Faust
Bild hier  

Pinzettengriff
Bild hier  

Dreifingergriff
Bild hier