So sehe ich dies auch, darum auch die Idee mit dem "ausschlachten" eines funktionstüchtigen Roboters - und eine KI zu Programieren (ohne entsprechendes DoItYourSelf-ToolKit) übersteigt einfach meine Möglichkeiten, aber bei einem fertigen Roboter plump gesagt, den Arm abzumontieren und durch einen anderen zu ersetzen, da kann ich mir zumindest vorstellen, das ich das hinbekommen könnte.
Ich sage dir jetzt zwar vermutlich nichts neues, aber meines Wissens nach ist ein Problem bei den Aktoren zur Zeit noch deren mangelnde Flexibilität - worauf auch die Schwierigkeiten mit der Steuerungssoftware beruhen.
Ein Elektromotor dreht sich exakt x Grad und verharrt dann in dieser Stellung bis er einen neuen Befehl erhält. Daraus resultiert auch die ruckartige Bewegung.
Bei sich ständig wiederholenden Bewegungsabläufen von Industrierobotern ist dies nur eine überschaubare Unannehmlichkeit - womöglich sogar erwünscht, aber bei einem mobilem Allzweckroboter muß die Steuerungssoftware ständig in Echtzeit die korrekte Anzahl an Grad errechnen.
Mein erster Gedanke für eine Lösung dieses Problems schien mir eine "Pneumatische Feder" - Der Elektromotor ist über einen pneumatischen Zylinder mit dem "Werkstück" verbunden. Stößt das "Werkstück" auf einen entsprechenden Widerstand, dann kommt es im pneumatischen Zylinder zu einer Kompression der darin enthalten Luft. Der Zylinder bewegt sich, und dadurch gibt einerseits das "Werkstück" nach, wärend gleichzeitig der Elktromotor ohne großen Rechenaufwand deaktiviert wird.
Aber dann erfuhr ich - In einem Versuch zu diesem Problem wurden an einer Uni mal die Muskeln des Menschen mit Gummibändern simuliert. Natürlich war die Lösung mit den Gummibändern für tragende Lasten ungeeignet, aber zumindest die Bewegungsabläufe des Roboters wirkten eben so flüssig, wie wir sie auch von uns Menschen gewohnt sind. Darauf aufbauend überlegte ich, ob man die fehlende Zugkraft der Gummibänder nicht durch ein anderes Material ausgleichen könnte, etwa mit Drahtseilen.
Zur Zeit versuche ich mich an einer Kombination aus Seilzug, Pneumatischer Feder und Elektromotor. Leider ist das ganze vorerst nur Theorie, da mir derzeit die finanziellen Mittel fehlen für ausgedehnte ergebnislose Feldversuche. Und selbst wenn ich sie hätte, würde es nur wenig Sinn machen in der heutigen Zeit als Privatperson Geld für Experimente zu verschwenden, es seiden die Erfolgsaussichten gehen Hand in Hand mit dem Nutzen der Experimente, und solange die Umsetzung des gesamten Projektes, nicht zuletzt aufgrund einer fehlenden KI im Taschenformat, noch nicht möglich erscheint, ist auch der Nutzen von erfolgreichen Teilexperimenten noch nicht gegeben - kurz gesagt, abwarten und Tee trinken, und dann spare ich unterm Strich, ein Menge Zeit, Arbeit, Geld und Nerven.
PS.: "Werkstück" = Arm, Bein, Finger, ..."Knochen"? - Was auch immer der Elektromotor bewegen soll.
Edit1:
Was übrigens das "Schrumpfen" der Rechenleistung betrifft - solange es nicht zu einem umdenken kommt, und ein völlig neuer Ansatz eingeschlagen wird - etwa die Steigerung der Rechenleistung durch loslösen von 0/1 und statt dessen Nutzung des Lichtspektrums beginnend mit RGB/CMYK, ist das Ende der Fahnenstange so gut wie erreicht, da wir nun an die physikalischen Grenzen der Halbleitertechnik stoßen - weniger als ein Atom ist nicht möglich, und selbst ein Atom alleine genügt nicht für ein Train/Gate-System (Vergleich: Fertigungstechnik Prozesoren = derzeit max. ~7nm VS Kohlenstoffatom = Ø150pm = ~0,2nm ">Parallel zur Wirklichkeit<" - Wellenlänge sichtbares Licht von Rot mit ~700nm bis Violett mit ~400nm ">90° zur Wirklichkeit<").
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Zitat von axam
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