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Thema: L293D über 2 Steuerpins oder zusätzlichem "Speed"-Pin

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von RoboTrader
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    Frage L293D über 2 Steuerpins oder zusätzlichem "Speed"-Pin

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    Hallo in die Runde,

    nachdem meine ersten 3 "Fahrzeuge" (kleines LEGO-Konstrukt mit 1 Motor für die Holzeisenbahn, reines LEGO-Gefährt und erster Karton-Bot mit 2 Motoren) unterwegs sind, habe ich bemerkt, dass es 2 unterschiedliche Arten gibt, die Motoren über Arduino oder Pi zu steuern.

    Variante 1:
    1Y und 2Y bzw. 3Y und 4Y wird genutzt, um je einen Motor zu steuern. Beispielsweise liegt auf 2Y Wert 0 und auf 1Y 255 oder ein geringerer Wert, um langsamer zu drehen/fahren. 1,2EN liegt an 5V.

    Variante 2:
    1Y und 2Y wird nur mit HIGH und LOW für die Richtung geschaltet und mit 1,2EN wird die Geschwindigkeit über einen Pin geregelt.

    Welche Variante ist zu empfehlen?
    Warum?
    Gibt es Unterschiede im realen Verhalten der Motoren je nach Variante?

    Danke euch!
    -30Y: Basic@Schneider_CPC, Kosmos-Baukästen • -20Y: Mindstorms RCX 1.0, Visual Basic, Pascal, php • NOW: Python, Arduino-Starter-Kit, Raspberry Pi, NiboBurger

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von RoboTrader Beitrag anzeigen
    Hallo in die Runde,

    nachdem meine ersten 3 "Fahrzeuge" (kleines LEGO-Konstrukt mit 1 Motor für die Holzeisenbahn, reines LEGO-Gefährt und erster Karton-Bot mit 2 Motoren) unterwegs sind, habe ich bemerkt, dass es 2 unterschiedliche Arten gibt, die Motoren über Arduino oder Pi zu steuern.

    Variante 1:
    1Y und 2Y bzw. 3Y und 4Y wird genutzt, um je einen Motor zu steuern. Beispielsweise liegt auf 2Y Wert 0 und auf 1Y 255 oder ein geringerer Wert, um langsamer zu drehen/fahren. 1,2EN liegt an 5V.

    Variante 2:
    1Y und 2Y wird nur mit HIGH und LOW für die Richtung geschaltet und mit 1,2EN wird die Geschwindigkeit über einen Pin geregelt.

    Welche Variante ist zu empfehlen?
    Warum?
    Gibt es Unterschiede im realen Verhalten der Motoren je nach Variante?

    Danke euch!
    hallo,
    für mich ist variante 2 die bessere:
    man vermeidet, dass die Motoren bereits beim Booten kurz anfangen zu laufen, und man kann über in1/2 bzw. in3/4 außer Laufrichtungen auch zwischen Stillstand per Leerlauf (engl. coast, float) und Bremse mit verschiedenen Bremskräften wählen (engl brake).
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von RoboTrader
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    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    hallo,
    für mich ist variante 2 die bessere:
    man vermeidet, dass die Motoren bereits beim Booten kurz anfangen zu laufen,
    Danke dir.
    Du meinst, weil die 5V dann bereits anliegen und falls ein kleines Plus an 1Y und 2Y liegt würde er schon laufen?

    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    und man kann über in1/2 bzw. in3/4 außer Laufrichtungen auch zwischen Stillstand per Leerlauf (engl. coast, float) und Bremse mit verschiedenen Bremskräften wählen (engl brake).
    Mit in1/2 meinst du EN1,2? Ich denke 1Y und 2Y, oder?
    Dann meinst du, mit 1Y=LOW und 2Y=LOW bewegt sich der Motor nicht, obwohl an EN1,2 noch HIGH anliegt?
    Und man kann mit EN1,2 genauso bremsen wie mit 1Y und 2Y? Also doppelt?
    Wozu braucht man das? Kann man schneller reagieren? Oder geht es um etwas anderes?

    Viel Erfolg mit dem Seh-Sinn deines Roboters!
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von RoboTrader Beitrag anzeigen
    Danke dir.
    Du meinst, weil die 5V dann bereits anliegen und falls ein kleines Plus an 1Y und 2Y liegt würde er schon laufen?
    ja, passiert schon mal

    Mit in1/2 meinst du EN1,2? Ich denke 1Y und 2Y, oder?
    Dann meinst du, mit 1Y=LOW und 2Y=LOW bewegt sich der Motor nicht, obwohl an EN1,2 noch HIGH anliegt?
    Und man kann mit EN1,2 genauso bremsen wie mit 1Y und 2Y? Also doppelt?
    Wozu braucht man das? Kann man schneller reagieren? Oder geht es um etwas anderes?
    den Unterschied zwischen Leerlauf und Bremse kennst du doch sicher vom Auto....

    Steuer-Logik:

    Code:
    in1(3)         in2(4)       en1(2)==pwm        Funktion
    ===========================================================
    LOW		LOW		LOW		coast
    LOW		HIGH		pwm		rechts pwm
    HIGH		LOW		pwm		links pwm
    HIGH		HIGH		pwm		brake pwm
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	5d79ba256e128ba594184b2b1c6c6ffc.jpg
Hits:	5
Größe:	37,3 KB
ID:	33190

    s.a.: http://www.mindstormsforum.de/viewto...p=70515#p70515
    http://www.mindstormsforum.de/viewto...p=68840#p68840
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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von RoboTrader
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    Wow, danke für die Mühe.

    Und für den Vergleich zum Auto. Manchmal steht man auf dem Schlauch.

    Nochmal zum Verständnis:
    • bei LOW-LOW-LOW kann sich der Motor also einfach weiterdrehen, ohne dass eine Spannung mitspielt?
    • bei HIGH-HIGH schaltet man am en1 über pwm "nach unten" und bremst somit?

    Da ich diese kleinen gelben Räder mit Motor zum Testen neben meinem LEGO-Motor bestellt hatte:
    Manche schreiben 0-12V, manche 5-10V, manche, dass 6-8V ideal sind.
    Kann man durchaus mehr als 5V für den regelmäßigen Betrieb verwenden oder sollte man eher bei den 5V bleiben?

    Merci.
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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Code:
    EN    In1   In2      Effekt
    0      0        0       Alle vier Transistoren der Brücke gesperrt-> Motor läuft frei aus
    0      0        1       dito
    0      1        0       dito
    0      1        1       dito
    1      0        0       unteren beiden Transistoren leitend->Kurzschluss der Motorwickung->Bremse
    1      0        1       Dreht in Richtung A  
    1      1        0       Dreht in Richtung B 
    1      1        1       oberen beiden Transistoren leitend->Kurzschluss der Motorwickung->Bremse
    Wobei "frei auslaufen" bei manchen Brücken relativ ist. Freilaufdioden leiten u. U. einen Großteil der in der Motorwicklung gespeicherten Energie kurzfristig ab.

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