Ultraschallsensor-Konzept gesucht - Vorschläge willkommen!

[AstroRobot]

denk daran dass gleichzeitiges senden der Sensoren zur interferenz untereinander führt, die arbeiten schließlich mit echo laufzeit und wenn sensor 1 genau das gleiche brüllt (gleiche frequenz) weis sensor 2 garnicht ob es überhaupt sein eigenes echo ist, du brauchst also US Sensoren die immer abwechselnd abtasten oder du machst ein empfänger-array und einen einzigen sender

Ja, daran habe ich gedacht. Ich schalte die Sensoren so nacheinander, dass die Sensoren auch möglichst nicht nach ihrem direkten Nachbarn "funken". Somit wird die Wahrscheinlichkeit einer Interferenz weiter minimiert. Zudem halte ich Abklingzeit (bei mir 70ms) ein.

Bezüglich der RealSense: Mit den Messergebnissen bin ich soweit sehr zufrieden. Auch gibt es viele Source Code Beispiele und ein großes Support Forum von Intel. Die Library ist recht gut dokumentiert. Dennoch ist es relativ komplex mit der Kamera zu arbeiten, da man viele programmiertechnischen Aspekte beachten muss, so wie z.B. Zeiger und Multi-Threading. Besonders für Programmier-Anfänger würde ich die Kamera nicht empfehlen, ebenso nicht für Leute, die sich vor C++ scheuen. (Es sind auch andere Sprachen, so wie z.B. Java und C# verfügbar, allerdings muss man hier öfters „unmanaged Code“ einbinden, was das Ganze in meinen Augen unnötig komplizierter macht.) Wenn man allerdings mit diesen Umständen umgehen kann, erhält man sicherlich ein mächtiges Sensorpaket. Toll finde ich vor allem den Aspekt, dass man neben der reinen ToF-Kamera, die Tiefenwerte liefert, auch ein Farbbild bekommt. Somit könnte man theoretisch auch ein Computervision Algorithmus nebenherlaufen lassen, um das Gesamtsystem noch weiter zu stabilisieren. Klar, das braucht sehr viel Rechenleistung, aber die ist ja heutzutage selbst auf Notebooks recht gut verfügbar. Als Ausblick bleibt ja noch die CUDA GPU-Beschleunigung, welche die Berechnung noch weiter antreiben könnte. Ich denke, im Bereich ToF-Kamera/Computervision steckt enorm viel Potenzial.

Viele Grüße, Astro


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Auch toll finde ich bei der RealSense Kamera, dass man damit theoretisch eine 3D Map der Umgebung erstellen kann. Somit kann man die Orientierung deutlich verbessern. Zudem kann neben den XYZ Werten der Map auch Farben hinzufügen, sodass die Präzision gesteigert werden kann. Ihr merkt, ich bin von dem Potenzial der Kamera sehr begeistert…
Allerdings kann IR-Strahlung (wie z.B. von direktem oder indirektem Sonnenlicht) die Messung stark beeinflussen. Hier müsste man dann mittels Sensor Fusion durch das Einbinden anderer Sensoren, wie z.B. RADAR oder Ultraschall Abhilfeschaffen. Aber nun genug der Werbung für RealSense!