als Idee vielleicht mal TOF Sensoren in Betracht ziehen

Die senden moduliertes Licht und werten das reflektierte Licht speziell aus um eine Abstandsinformation zu erhalten.
Vorteil ist, man kann mittels einfacher optischer Linsen bequem den Empfangsbereich tunen und die Hindernissgröße ist auch relativ irrelevant, solange es wenigstens etwas Licht reflektiert (das Betrifft auch den Boden, man müsset also eine art künstlichen Horizont haben damit man kein Licht vom Teppich oder so empfängt)

Außerdem kann man solche ToF Receiver praktisch selber bauen (Die geschwindigkeit und Auflösung wird nur etwas schlechter als bei den Integrierten Lösungen)
Fotoelement/Transistor + Kondensatoren + schnelle Analoge Schalter + µC mit differentiellem ADC