Leider sagt "16x12 分体超声测距模块" nicht wirklich viel aus.
16x12 könnte dafür stehen , das die verwendeten US-Kapseln 16mm Durchmesser haben und 12mm hoch sind Aber auch für irgend was anderes.
Und "geteiltes Ultraschall Distanzmessmodul" meint wohl, das es eine explizite Senderkapsel und eine explizite Empfängerkapsel gibt.
Im Gegensatz zur Technik, mit einer Kapsel, die erst einen Burst sendet und dann nach einer gewissen Totzeit als Empfänger für das eigene Signal genutzt wird.
Da es auf die Sende- und Empfangscharakteristik der jeweiligen US-''Kapsel ankommt, ob es neben der Hauptkeule noch Nebenkeulen gibt und wie die ausgebildet sind, kann man ohne Datenblatt des Herstellers oder Meßprotokoll vom jeweiligen Sensor keine Aussage machen wie die Sensoren anzuordnen und auszurichten sind.
Das ist halt der Nachteil wenn man beim Chinaclone Geld spart, das gibt man dann im Zweifelsfall für eigene Versuche aus.
Denn bei den Clones, kann man sich noch nicht einmal sicher sein, das identisch aussehende US-Kapseln auch nur eine annähernd ähnliche Charakteristik haben.
Das Ganze ist solange unproblematisch wie man sicherstellt, das es keine ungewollten Reflektionen (z.B. vom Boden) gibt.
Also entweder pauschal die 270mm Bodenabstand nutzen oder einen Testaufbau in dem jeder Sensor bei identischen Szenarien zeigen muß, bei welchem Abstand zum Boden er Störungsunempfindlich ist.
Wenn das Timing ähnlich wie beim hc-sr04 ist, ist der Fehlerfall entscheident wie viele Messungen pro Sekunde möglich sind.
Ein Testaufbau wäre zwei Sensoren parallel nebeneinander zu setzen, mit einem Ziel bei ca. 75% des erlaubten Messabstands und intermittierend die Messung zu starten. Werden die US-Bursts intern kodiert, zeigen beide den richtigen Abstand. Wenn nicht dann zeigt ein Sensor z.B. 1/3 des anderen als Abstand an, da er duch das Echo des anderen Sensors getriggert wird.
Dann sollte man testen (oder im Datenblatt lesen) nach welcher Zeit der Sensor bereit zur nächsten Messung ist.
Und was bei Überschreiten der maximalen Messdistanz passiert. Ist der Sensor dann sofort messbereit oder dauert das dann länger wie bei einer gültigen Messung, da eine Fehlerroutine abläuft um Fehlmessungen durch erfassen des Echos des vorrausgehendens Zyklus zu verhindern.
Ein möglicher Testaufbau wäre da ein Ziel bei ca. 130-150% der maximalen Messdistanz. Entweder erhällt man einen Abstand der 30-50% der maximalen Messdistanz entspricht, oder ein "out of range"/error oder wie auch immer der Sensor das signalisiert.
Ich habe z.B. einen Aufbau mit zwei hc-sr04 an einem Arduino Nano. Die sind auf micro RC-Servos montiert.
Einer für die linke und einer für die rechte Hemisphäre.
Bei Vorwärtsfahrt decken diese mit 8 Ausrichtungen einen Winkel von rund 120° ab, in dem jeder Servo vier Positionen anfährt (0°, 20°, 40°, 60°).
So ist der Winkelunterschied zwichen den Sensoren, bei den Messungen immer 60°, was Störechos vom jeweils anderen Sensor minimiert.
Und direkt nach vorne wird doppelt so oft gemessen wie in die anderen Richtungen.
Dann habe ich noch einen "Rundumblick" Modi, in dem Jeder Sensor 180° in 10° Schritten abdeckt, wobei die aufeinanderfolgenden Messungen in 30° Schritten (also 0°, 30°, 60°, 90°, 120°, 150°, 180°, 10°, 40°, 70°,.......) erfolgen um Fehlmessungen durch Sekundärechos zu verhindern.
Der Rundumblick erfolgt bei mir beim Stillstand und ist mit 38 Einzelmessungen in 19,5 Meßsyklen (die Zyklen der beiden Sensoren sind um 50% Zykluszeit zeitversetzt, so das der letzte Messvorgang eine halbe Zykluszeit nach dem vorletzten endet) recht Zeitintensiv.
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