Ultraschallsensor-Konzept gesucht - Vorschläge willkommen!

[Holomino]

Da es auf die Sende- und Empfangscharakteristik der jeweiligen US-''Kapsel ankommt, ob es neben der Hauptkeule noch Nebenkeulen gibt und wie die ausgebildet sind, kann man ohne Datenblatt des Herstellers oder Meßprotokoll vom jeweiligen Sensor keine Aussage machen wie die Sensoren anzuordnen und auszurichten sind.

Es ist ja noch viel schlimmer. Die Schallkeule ist kein digitales Ding. Entsprechende Diagramme zeigen einen Winkel und eine zugehörige Dämpfung. Sprich: Ein Gegenstand wird z.B. geradeaus in Distanz X und mit Abweichung 10° in X/4 erkannt, da die Auswertung der Billigsensoren leider nur einen Schwellwert verwendet.

Insofern ist es vielleicht am Sinnigsten, die Sensoren diagonal nach unten zu richten und zu messen, ob sich der quasi konstante Abstand zum Boden (kurze Distanz und fester Reflexionswinkel = sicherer Empfang/ schnelle Messresultate) relevant ändert. Ob das aber z.B. bei unterschiedlichen Bodenbelägen wirklich konstante (brauchbare) Werte gibt? - keine Ahnung - hab's nie probiert!

Mal was Unkonventionelles: Kann man den Lidarsensor vielleicht mit ner einfachen Servomechanik zyklisch nach vorne kippen und so die Fläche vor dem Robbi testen?