Ultraschallsensor-Konzept gesucht - Vorschläge willkommen!

[Holomino]

Da es auf die Sende- und Empfangscharakteristik der jeweiligen US-''Kapsel ankommt, ob es neben der Hauptkeule noch Nebenkeulen gibt und wie die ausgebildet sind, kann man ohne Datenblatt des Herstellers oder Meßprotokoll vom jeweiligen Sensor keine Aussage machen wie die Sensoren anzuordnen und auszurichten sind.

Es ist ja noch viel schlimmer. Die Schallkeule ist kein digitales Ding. Entsprechende Diagramme zeigen einen Winkel und eine zugehörige Dämpfung. Sprich: Ein Gegenstand wird z.B. geradeaus in Distanz X und mit Abweichung 10° in X/4 erkannt, da die Auswertung der Billigsensoren leider nur einen Schwellwert verwendet.

Insofern ist es vielleicht am Sinnigsten, die Sensoren diagonal nach unten zu richten und zu messen, ob sich der quasi konstante Abstand zum Boden (kurze Distanz und fester Reflexionswinkel = sicherer Empfang/ schnelle Messresultate) relevant ändert. Ob das aber z.B. bei unterschiedlichen Bodenbelägen wirklich konstante (brauchbare) Werte gibt? - keine Ahnung - hab's nie probiert!

Mal was Unkonventionelles: Kann man den Lidarsensor vielleicht mit ner einfachen Servomechanik zyklisch nach vorne kippen und so die Fläche vor dem Robbi testen?

[i_make_it]

Beim schrägen auftreffen auf Objekte wird es je nach Objekt (Bodenbelag richtig schlimm)
Mit dem hc-sr04 hatte ich auf Glas, Fließen, PVC, Holz, Metall, Schallschluck Deckenplatten ganz gute Ergebnisse.
Teppich und da vor allem Flokati und Berber, dämpfen sehr stark. Teilweise war da die Reichweite unter 2 Meter. Lautsprecher Boxenbespannung und Nylonstoff (wie Damenstrümpfe bzw. andere netzartige Gewebe) sind nahezu unsichtbar.
Bei Teppischen und gestrickten Wollsachen ist der Winkelbereich bei dem es ein brauchbares Echo gibt klein er wie bei "harten"/glatten Oberflächen.

US-Sensoren nutze ich, weil ich damit kostengünstig eine Reichweite hinbekomme, die ich mit SHARP nur mit mehreren Sensoren und teurer hinbekomme. Und ich habe bei der Kombination IR und US weniger Schwächen wie nur mit einem System.
Für in der Wohnung reichen mir auch die knapp 4 Meter Reichweite, damit werden die Möbel immer erkannt.
Stuhl- und Tischbeine werden halt wegen der geringgen Rückstrahlfläche mit US erst sehr spät erkannt, aber dafür gibts ja noch die IR und zur Not noch die Bumper.

Wenn man bei US noch etwas "verbessern", ist ein Selbstbau besser als das was man kaufen kann. Beim Sender kann man mit verschiedenen offenpoorigen Hartschäumen und festen Schaumstoffen den "Strahl" konditionieren (Strahlcharakteristik verbessern).
Bei den Empfängern kann man mit Abschattung durch solche dämpfenden Materialien den Winkelbereich verkleinern und so Mehrquadranten Empfänger aufbauen die eine ganz brauchbare Winkelauflösung haben.
Bei entsprechendem Aufwand kann man sogar die Form von Objekten erkennen.
Da heute Kameratechnik und entsprechende Rechenleistung "nichts" mehr kostet (Verglichen mit der ersten Hälfte der 1980er Jahre). lohnt das aber nicht mehr. Außer man will sich mit dem was man sich da erarbeitet an Radartechnik herantasten.

[AstroRobot]

Hallo zusammen,

vielen Dank zunächst einmal für Eure lebhafte Diskussion und Eure tollen Ideen!

Um die Verwirrung zu mindern habe ich Euch hier mal das Datenblatt hochgeladen. Es ist allerdings auf Chinesisch. Der momentan verbaute Laserscanner ist dieser hier: UST-10LX

Ich weiß, dass es einige wichtige Unterschiede zum hc-sr04 gibt. Allerdings ging es mir nicht um das finale Sensor-Setup, sondern mehr um eine generelle Idee zur Realisierung. Ob ich letzten Endes z.B. den Sensor um 1° oder 2° neige ist kein großer Unterschied. Mir geht es um eine generelle Idee zur Realisierung.


Ich finde die Idee mit den IR-Sensoren recht interessant. Ich habe hier noch einige rumliegen, fand diese aber zu instabil, als dass ich über einen ernsthaften Einsatz nachgedacht habe. Ich konnte die Volt-Distance-Kurve nur entweder im Nahbereich oder im Fernbereich exakt abbilden. Zudem waren deren Messungen sehr anfällig für Lichteinflüsse. Bei direktem oder auch indirektem Sonnenlicht war sogar überhaupt keine Messung mehr möglich. Mein Roboter muss allerdings so stabil sein, dass er auch vor einem Fenster vorbeifahren kann und dabei kein Fehlverhalten zeigt. D.h. ggf. muss ich hier zwei Sorten Sensoren für ein redundantes Messverhalten einsetzen?

Ich habe auch schon über den Einsatz eines RADAR-Sensors nachgedacht. (z.B. diesen hier: SMR-324 / SMR-334) Allerdings ist die Reichweite sehr groß und ich Suche eine Lösung für den Nahbereich (ca. 20cm bis 4m). Die großen Entfernungen deckt ja bereits der Laserscanner ab.

Des Weiteren bastle ich parallel an einer Lösung mit Intel Intel RealSense herum. Ich werde die Tage versuchen, meine R200 in ROS zu integrieren.

Jedoch wäre mir eine möglichst kostengünstige Lösung am liebsten. Habt Ihr vielleicht gute Erfahrungen mit den IR-Sensoren gemacht? Oder habt ihr andere Ideen?

Auch die Idee, den UR-Strahl zu kontrollieren gefällt mir. Kann ich so effektiv einer Interferenz der Sensoren untereinander entgegenwirken? Denn wenn ich die Sensoren abwechelnd betreibe wirkt sich dies negativ auf den Messzyklus des Gesamtsystems aus.

Noch eine letzte Anmerkung: Den von mir momentan eingesetzten Ultraschallsensor ist kein Muss. Ich habe noch diverse andere Modelle hier. Ggf. tausche ich diesen ohnehin im finalen Konzept aus.

Viele Grüße,
Astro

[i_make_it]

Auch die Idee, den UR-Strahl zu kontrollieren gefällt mir. Kann ich so effektiv einer Interferenz der Sensoren untereinander entgegenwirken?
Denn wenn ich die Sensoren abwechelnd betreibe wirkt sich dies negativ auf den Messzyklus des Gesamtsystems aus.

Mir sind keinerlei kostengünstige Sensoren bekannt die dahingehend geeignet sind.

Beim Selbstbau von US- und IR-Sensorsystemen. kann man Sender, möglichst mit Rundstrahlcharakteristik und mehrere Empfänger mit Richtcharakteristik kombinieren.
Man nutzt also das gegenseitige Stören als Feature, in dem man einen anstatt mehrere Sender nimmt und so zeitgleich verschiedene räumliche Abschnitte abdecken kann.

Da US-Kapseln erst mal anschwingen müssen und die meisten auf einer Resonanzfrequenz arbeiten, ist mit günstigen US-Kapseln kaum eine Frequenzmodulation (FM) möglich und den Burst zu zerhacken (Um so eine Adresse über Puls-pausen aufzuprägen) ist auch nicht mit entsprechender Geschwindigkeit drin.
Bei durchstimmbaren US-Kapseln ist FM möglich und auch ein komplettes FMCW System, das mit Mehrfachechos umgehen kann.
Aber auch die Empfängerkapseln die das dann auch wieder aufnehmen können sind teurer.

Die Probleme wurden in den 1980ern angegangen, aber sind halt heute durch LIDAR, RADAR und Bildverarbeitung für die Wirtschaft obsolet.
Bsp.: http://www.google.cd/patents/DE3701521A1?cl=de&hl=fr

Bei KFZ Abstandswarnern (Einparkhilfen), ist die gegenseitige Störung z.B. kein Problem, da die Störung nur einen zu kleinen Abstand vortäuscht. Dann hält der Fahrer halt an obwohl noch Platz ist.

[Defiant]

Laserscanner oder 3D Kamera ist schon ein Anfang. Mein Vorschlag wäre einen leg detector zu nehmen. Damit sollte die Unterscheidung Hindernis vs Fuß deutlich einfacher werden.

[AstroRobot]

Hallo Defiant,

das mit dem leg detector ist wirklich eine interessante Idee und sicherlich auch eine Überlegung wert. Da mein Roboter allerdings nur 30cm hoch ist, wird die seeded-Variante sicherlich schwer umzusetzen. Nichtsdestotrotz kann man auch mit der unseeded-Variante sicherlich einige Informationen gewinnen. Insbesondere auch in Verbindung mit eines Sensor Fusion Konzept.

Viele Grüße,
Astro

[Ceos]

als Idee vielleicht mal TOF Sensoren in Betracht ziehen

Die senden moduliertes Licht und werten das reflektierte Licht speziell aus um eine Abstandsinformation zu erhalten.
Vorteil ist, man kann mittels einfacher optischer Linsen bequem den Empfangsbereich tunen und die Hindernissgröße ist auch relativ irrelevant, solange es wenigstens etwas Licht reflektiert (das Betrifft auch den Boden, man müsset also eine art künstlichen Horizont haben damit man kein Licht vom Teppich oder so empfängt)

Außerdem kann man solche ToF Receiver praktisch selber bauen (Die geschwindigkeit und Auflösung wird nur etwas schlechter als bei den Integrierten Lösungen)
Fotoelement/Transistor + Kondensatoren + schnelle Analoge Schalter + µC mit differentiellem ADC