Soooo,
ich bin weiter
viel weniger P, mehr I und etwas D und alles geht gut
Das Rattern unter last würde man ausgemerzt bekommen wenn man den I Anteil langsamer fallen lassen würde als steigen. aber gefühlt ist das Vergewaltigung des Reglers.

Status Quo:
esum = esum + e;
if (esum < 0) {esum = 0;} //Begrenzung I-Anteil
if (esum > 20000) {esum = 20000;}
out = (int)((0.05 * (float)e) + (0.02 * (float)esum)+ (0.2 * (float) ealt));
if(out>117) out = 117; // Out begrenzen
if(out<0) out = 0; // "standgaß" begrenzen
OCR2A = 127 - out; // Maschine läuft grade an ; regelung mit out 0...117
ealt = e;