Motoren wollen nicht mit niedrigen PWM Werten

[Holomino]

Gibt es Erfahrungswerte wie lange der höhere Anlaufstrom zur Verfügung gestellt werden muss, bevor ich wieder herunterregeln kann?

Bis sich das Fahrzeug in Bewegung gesetzt hat. Genau dann hat es sich von der Haftreibung (Motor, Getriebe, Räder) gelöst und muss nur noch gegen die Roll-/Gleitreibung arbeiten.

In der Praxis: Ich stelle zuerst die PID-Regelparameter KP,KI, KD wie gewohnt auf "langen" Strecken ein. Anschließend optimiere ich KZB anhand der kürzestmöglichen Strecke. "Kürzestmöglich" ist nicht immer "1" (ein Encoderschritt), hängt im wesentlichen vom Haftreibungswert, der Schwungmasse des Fahrzeugs und der Auflösung der Inkrementalgeber ab. Ist die kürzestmögliche Strecke für das System zu kurz gewählt, bekommt man auch mit dem ZeroBoost nur dauerhaftes Schwingen. Hat man diesen Wert allerdings auf das physikalisch Mögliche eingegrenzt, kann man ihn durchaus als Toleranz zum Zielpunkt verwenden.

BTW, ich hab's mir lange nicht erklären können, aber mal zum Nachexperimentieren: Wenn man das Fahrzeug mit erhöhter PWM gerade so zum Rollen bringt, danach die PWM absenkt und anschließend mit dieser "Schleichfahrt-PWM" einfach die Richtung umkehrt, fährt's in der Regel rückwärts ohne erneuten Startboost weiter.
Ich vermute mittlerweile, dass die drei Haftreibungskomponenten "Räder, Getriebe, Motorlager" bei dieser Richtungsumkehr bedingt durch das Getriebespiel zeitlich verzögert kommen. Sie wirken also nur noch nacheinander, nicht mehr in der Summe.

Insofern ist beim Einstellen des Zeroboost die Wirkung eines einzelnen Überschwingers unter erhöhten Lastbedingungen nicht einmal schlimm. Auf ner Schwelle balanciert das Rad so nicht, aber über die Schwelle, danach über den Zielpunkt hinaus und dann wieder zurück geht recht zuverlässig.

[nofear87]

So, ich habe mich mal an dem ZeroBoost versucht. Nehme ich nur einen Motorkanal (sprich bei mir die linken 2 Motoren) funktioniert alles wunderbar.
Wenn ich den 2ten Kanal ebenfalls zur gleichen Zeit nutze ist unter PWM 30 Schluss. Woran könnte das liegen. Angenommen ich schalte die beiden Kanäle mit etwas Zeitversatz habe ich das Problem das ich dadurch eine Drehung erzeuge.

Anbei noch ein Beispiel (kommentiere ich nach dem Timeout "motor2" aus fahren die Motoren an Kanal 1 auch mit niedrigeren PWM Werten):

if(speed < 30) {
   motor1.forward(40);
   motor2.forward(40);
   setTimeout(() => {
     motor1.forward(speed);
     motor2.forward(speed);
   }, 300)
 } else {
   motor1.forward(speed);
   motor2.forward(speed);
 }

[oberallgeier]

.. Angenommen ich schalte die beiden Kanäle mit etwas Zeitversatz habe ich das Problem das ich dadurch eine Drehung erzeuge ..

Das ist eine Annahme? Oder hast Du das schon getestet?

Die Motoren für meine kleine Coladose werden pro Sekunde 100 mal geregelt - bei archie dasselbe. Immer nur ein Motor zur gleichen Zeit, d.h. die Regelroutine läuft für beide Motoren 200 mal pro Sekunde mit gleichmässigen Abständen, 5 ms, von Regelung zu Regelung. Abweichungen der Fahrtrichtung hatte ich damit nicht wirklich festgestellt. Allerdings musste bei Aufnahme der Sprungantwort (fürs MiniD0) auf genaueste Synchronisierung Wert gelegt werden, um Richtungsänderungen beim Anfahren zu vermeiden. Ohne genauere Tests behaupte ich, dass durch die sehr hohe Beschleunigung eines Motors am Bewegungsanfang aus dem Stillstand heraus dieser festgestellte Versatz kam - siehe hier.

[Holomino]

Hast Du vielleicht einen Spannungsabfall in der Versorgung (zu lange Akkuleitung oder zu wenig Stützkondensator am Motorshield)?