Hier mal mein Code für zwei hc-sr04 an Arduino Nano mit Interrupts.
Eventuell kann das bei dem Problem mit der Interruptvariante helfen.
Code:
//Zielplatform Arduino Nano
// zwei HC-SR04, ein Fundurino 3 Kanal line Tracking Modul
//Nutzt beide Interrupteingänge
const int us1_echo = 2; //Interrupteingang für Echo
const int us2_echo = 3; //Interrupteingang für Echo
const int us1_trig = 4; //Digitalausgang für Trigger
const int us2_trig = 5; //Digitalausgang für Trigger
//Linienfolger mit IR Reflexlichtschranken
const int lf_le = 8;
const int lf_ce = 9;
const int lf_ri = 10;
int lf_le_state = LOW;
int lf_ce_state = LOW;
int lf_ri_state = LOW;
unsigned long us1_echo_st;
unsigned long us2_echo_st;
unsigned long us1_echo_et;
unsigned long us2_echo_et;
volatile unsigned long us1_srt;
volatile unsigned long us2_srt;
unsigned long us1_dist;
unsigned long us2_dist;
unsigned long prev1micros = 0;
const long toggleinterval = 1000;
int togglestate = LOW;
volatile int us1_flag = 0;
volatile int us2_flag = 0;
char* string_[]={"Linefollow:", "US-Echo1:", "US-Echo2:", "Cycletime:"};
unsigned long prev2micros = 0;
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(us1_echo, INPUT);
pinMode(us2_echo, INPUT);
pinMode(us1_trig, OUTPUT);
pinMode(us2_trig, OUTPUT);
pinMode(lf_le, INPUT);
pinMode(lf_ce, INPUT);
pinMode(lf_ri, INPUT);
attachInterrupt(0, US1_ISR, CHANGE);
attachInterrupt(1, US2_ISR, CHANGE);
}
void loop() {
lf_le_state = digitalRead(lf_le);
lf_ce_state = digitalRead(lf_ce);
lf_ri_state = digitalRead(lf_ri);
unsigned long cur1micros = millis();
if (cur1micros - prev1micros >= toggleinterval) { //alle 10ms umschalten
prev1micros = cur1micros;
if (togglestate == LOW){
togglestate = HIGH;
digitalWrite(us1_trig, HIGH);
digitalWrite(us2_trig, LOW);
us1_echo_st = 0;
us1_flag = 0;
}else{
togglestate = LOW;
digitalWrite(us1_trig, LOW);
digitalWrite(us2_trig, HIGH);
us2_echo_st = 0;
us2_flag = 0;
}
}
us1_dist = (us1_srt / 58); // Umrechnung des Sensorwerts, ungefähr in cm (für 343m/s bei trockner Luft und 20° wäre 58,3 der genaue Wert)
us2_dist = (us2_srt / 58);
//=== Beginn Ausgabe ===
Serial.print(string_[1]);
Serial.println(us1_dist);
Serial.print(string_[2]);
Serial.println(us2_dist);
Serial.print(string_[0]);
Serial.print(lf_le_state);
Serial.print(lf_ce_state);
Serial.println(lf_ri_state);
unsigned long cur2micros = micros(); //Zykluszeit Messung
Serial.print(string_[3]);
Serial.println(cur2micros - prev2micros);
prev2micros = cur2micros;
//=== Ende Ausgabe ===
}
// Inerrupt Serviceroutine Für US Zeitmessung
void US1_ISR(){
if (us1_echo_st == 0) {
us1_echo_st = micros();
} else {
us1_echo_et = micros();
++us1_flag;
}
if (us1_flag == 1) {
us1_srt = (us1_echo_et - us1_echo_st);
}
}
// Inerrupt Serviceroutine Für US Zeitmessung
void US2_ISR(){
if (us2_echo_st == 0) {
us2_echo_st = micros();
} else {
us2_echo_et = micros();
++us2_flag;
}
if (us2_flag == 1) {
us2_srt = (us2_echo_et - us2_echo_st);
}
}
Zitat von fredyxx
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