minimalistischer Laufroboter mit zwei Servos

[i_make_it]

Nicht unbedingt. Man könnte sich auch zwei Füße vorstellen, die wie "Wanderski" Borsten in eine Richtung haben und damit eine größere Reibung nach vorne als nach hinten. Jeweils ein Servo links und rechts und je nachdem wie schnell sie sich im Verhältnis zueinander bewegen, kann der Roboter einen Bogen machen.

Stimmt das funktioniert. Allerdings nur solange bis vorne ein Hinderniss ist und man nur mit dem Rückwärtsgang wieder weg kommt (den gibt es dann ja nicht)

[Searcher]

Hallo,

Vielleicht bekommt man etwas hin, was auf zwei "Skiern" ohne Borsten steht - und geht.

Ein Ski wird beim Anheben nach vorn bewegt. Das Ding verlagert durch Schwerkraft Gewicht auf den Ski und steht wieder.
Die Gewichtsverlagerung findet verzögert statt um die Bewegung des Skis störungsfrei/-arm zu ermöglichen. Eventuell durch ein sich gedämpft durch die Bewegung verlagerndes Gewicht (Kugel?, Pendel?).
Danach wird der Körper gleichzeitig über beide Skier nach vorn bewegt.
Danach den anderen Ski nach vorn bringen.

EDIT
Rückwärtsgang mit Ski beim Anheben nach hinten bewegen.

Kurven durch unterschiedlich weite Schrittlängen rechts und links.

Gruß
Searcher

[oberallgeier]

.. Rückwärtsgang mit Ski beim Anheben nach hinten bewegen ..

Anheben - nach hinten bewegen!? Das sind doch zwei Freiheitsgrade oder nicht? Anheben => z-Achse, nach hinten bewegen => y-Achse. Pro Bein! Damit wären doch (wieder) 2 x 2 Motoren notwendig :-/

[HaWe]

Anheben - nach hinten bewegen!? Das sind doch zwei Freiheitsgrade oder nicht? Anheben => z-Achse, nach hinten bewegen => y-Achse. Pro Bein! Damit wären doch (wieder) 2 x 2 Motoren notwendig :-/

wenn anheben und Bewegungsrichtung nicht völlig unabhängig bewegt werden können sondern z.B. über eine Mechanik gekoppelt sind, ist es nur 1 Freiheitsgrad (siehe mein oben verlinkter Leo-Roboter).

[i_make_it]

Anheben - nach hinten bewegen!? Das sind doch zwei Freiheitsgrade oder nicht? Anheben => z-Achse, nach hinten bewegen => y-Achse. Pro Bein! Damit wären doch (wieder) 2 x 2 Motoren notwendig :-/

nicht unbedingt. man kann auch z.B. drehzahlabhängig eine Kopplung erreichen (Fliekraftregler) womit man mit einem Motor Vortrieb und Lenkung realisiert. Ist dann zwar (ziemlich) stark eingeschränkt, aber auf einem Gelände ohne Hindernisse prinzipiell möglich.
Bsp.:https://de.wikipedia.org/wiki/United-Airlines-Flug_232
UA-232 konnte nur gradeaus und Rechtskurven fliegen konnte so aber trotzdem bis zum Flughafen navigieren.

[Searcher]

Anheben - nach hinten bewegen!? Das sind doch zwei Freiheitsgrade oder nicht? Anheben => z-Achse, nach hinten bewegen => y-Achse. Pro Bein! Damit wären doch (wieder) 2 x 2 Motoren notwendig :-/

Hallo oberallgeier,
dabei habe ich mir ein Servohorn vorgestellt, daß senkrecht nach unten steht und über ein Gelenk an einem Ski befestigt ist. Wird das Servohorn vom Servomotor in eine Richtung gedreht, wird das Gelenk vertikal und horizontal gleichzeitig bewegt.

Wird das Servohorn in die andere Richtung ausgehend von der senkrechten Grundstellung gedreht, wird das Gelenk wiederum vertikal angehoben und horizontal in die andere Richtung bewegt.

Das Gelenk muß nicht ein einfaches Drehgelenk sein sondern vielleicht geht da mit Mechanik etwas, das zunächst mehr vertikale als horizontale Bewegung hervorruft. Hab ich nicht weitergedacht und steckt sicher noch einige Konstruktionsarbeit drin.

Einige Beispiele im thread und dann auch in youtube zeigen, welche trickreichen Konstruktionen da schon realisiert worden sind, wenn sie vielleicht auch hier nur modifiziert anwendbar sind.

Meistens lässt man bei den Betrachtungen ja die dynamischen Vorgänge weg.Damit meine ich z.B. Hüpfbewegungen oder andere Bewegungen, bei der die Bewegungsenergie in den bewegten Massen eine Rolle spielt.

Falls das auf die Kugel bzw. Pendel bezogen ist, ist es viel besser wiedergegeben als ich es auszudrücken vermocht habe

Gruß
Searcher

[stochri]

Danke für eure Antworten.
So ganze streng ist meine "Design-Vorgabe" nicht. Es dürfen auch interessante, davon abweichende Ideen geposted werden.
Hier gibt es einen 4-Beinigen mit Zwei Servos:
http://www.instructables.com/id/simp...walking-robot/



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Das hier ist auch eine lustige Idee:

[stochri]

Hier ist auch noch eine sehr interessante Lösung aus dem Roboternetz ( Wurde scheinbar bis jetzt übersehen ):
https://www.roboternetz.de/community...bssystem/page3

[Slowly]

Hier ist eine sehr schöne Variante mit nur einem Motor für vier Beine. http://www.armure.ch/WALKING.htm
Der lässt sich allerdings nicht lenken.
Wenn Du nach "Klann linkage" oder "Theo Jansen's mechanism" schaust, tauchen sehr nette mechanische Lösungen auf.
Es gibt auch eine 6-Beinige Variante von dem man die vorderen 3 nehmen könnte (ein Servo) und das Hinterteil mit einem Servogelenk hinter sich ziehen könnte.