minimalistischer Laufroboter mit zwei Servos

[i_make_it]

Minimalistich und "nur" zwei Motoren/Modellbau-Servos schließen sich eigentlich aus.
Je weniger Motoren, um so komplexer die Mechannik die darausd die notwendigen mehrachsigen Bewegungen macht.

Man benötigt einen Motor, für vorwärts/rückwärts. also eine Kurvensteuerung, die abhängig vom Drehwinkel der Motorachse: Heben/Senken und die Vorwärts/Rückwärtsbewegung der Beine ausführt.
Durch die Motordrehzahl und Drehrichtung wird dabei die Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung beeinflusst.

Der Zweite Motor ist fürs Lenken. Wenn der erste Teil schon eine kniffelige Mechanik benötigt, muß man jetzt mit einem mechanischen Mischer die Bewegung noch überlagern können, und zwar so, das nur der Vorwärts/Rückwärts Anteil beeinflußt wird.

Zuletzt habe ich mich mit sowas vor knapp 35 Jahren befasst, als Einstieg, wie man mechanische Bewegungen in der Art manipuliert, such mal nach einem PDF Download von dem Buch "507 mechanical movements".

[PICture]

Hallo!

Mein minimalster mit dem ich angefangen habe um etwas "inteligente" Mechanik zu erlernen: https://www.roboternetz.de/community...hne-Elektronik .

[stochri]

Minimalistich und "nur" zwei Motoren/Modellbau-Servos schließen sich eigentlich aus.
Je weniger Motoren, um so komplexer die Mechannik die darausd die notwendigen mehrachsigen Bewegungen macht.

Nicht unbedingt. Man könnte sich auch zwei Füße vorstellen, die wie "Wanderski" Borsten in eine Richtung haben und damit eine größere Reibung nach vorne als nach hinten. Jeweils ein Servo links und rechts und je nachdem wie schnell sie sich im Verhältnis zueinander bewegen, kann der Roboter einen Bogen machen.

[stochri]

Minimalistich und "nur" zwei Motoren/Modellbau-Servos schließen sich eigentlich aus.
Je weniger Motoren, um so komplexer die Mechannik die darausd die notwendigen mehrachsigen Bewegungen macht.

Das ist wohl war. Hier gibt es ein Beispiel mit einem Motor


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Interessant werdend die einfachen Laufroboter, wenn man die Optimierung durch neuronale Netze auf sie anwendet:


Es wäre interessant, zu diesem Video den wissenschaftlichen Artikel zu finden.

[oberallgeier]

.. Es wäre interessant, zu diesem Video den wissenschaftlichen Artikel zu finden.

Ich meine dass micha/radbruch so eine ähnliche Konstruktion mal vorgestellt hatte. Von Inka gibs hier nen Hexa-asuro - nachweislich zwei Motoren *gg*.

Egal, unter "..swarthmore.edu.." - z.B. im Link unten im Video ist zwar wenig Literatur zu finden, aber mit "Roby Velez" finde ich diese Abhandlung und dort ist in der Literaturliste eine Beschreibung des Gerätchens zu finden. Sehr lesenswert, z.B. dieser Abschnitt: "Timer 1 and PWM Compare". Vielleicht führt seine Website aus Laramie, WY noch weiter ?

[stochri]

Ich meine dass micha/radbruch so eine ähnliche Konstruktion mal vorgestellt hatte. Von Inka gibs hier nen Hexa-asuro - nachweislich zwei Motoren *gg*.

Egal, unter "..swarthmore.edu.." - z.B. im Link unten im Video ist zwar wenig Literatur zu finden, aber mit "Roby Velez" finde ich diese Abhandlung und dort ist in der Literaturliste eine Beschreibung des Gerätchens zu finden. Sehr lesenswert, z.B. dieser Abschnitt: "Timer 1 and PWM Compare". Vielleicht führt seine Website aus Laramie, WY noch weiter ?

Danke dafür, das sind sehr nützliche Links.

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Hallo,

Vielleicht bekommt man etwas hin, was auf zwei "Skiern" ohne Borsten steht - und geht.

Ein Ski wird beim Anheben nach vorn bewegt. Das Ding verlagert durch Schwerkraft Gewicht auf den Ski und steht wieder.
Die Gewichtsverlagerung findet verzögert statt um die Bewegung des Skis störungsfrei/-arm zu ermöglichen. Eventuell durch ein sich gedämpft durch die Bewegung verlagerndes Gewicht (Kugel?, Pendel?).
Danach wird der Körper gleichzeitig über beide Skier nach vorn bewegt.
Danach den anderen Ski nach vorn bringen.

EDIT
Rückwärtsgang mit Ski beim Anheben nach hinten bewegen.

Kurven durch unterschiedlich weite Schrittlängen rechts und links.

Gruß
Searcher

Da könnte sich vielleicht was Nützliches daraus ergeben. Meistens lässt man bei den Betrachtungen ja die dynamischen Vorgänge weg. Damit meine ich z.B. Hüpfbewegungen oder andere Bewegungen, bei der die Bewegungsenergie in den bewegten Massen eine Rolle spielt.

[hbquax]

Der hier hat drei Servos:
https://youtu.be/cqI-sDJTyuo

Wenn man sich darauf beschränkt, nur in eine Richtung zu laufen, ginge es auch mit zweien.

[i_make_it]

Nicht unbedingt. Man könnte sich auch zwei Füße vorstellen, die wie "Wanderski" Borsten in eine Richtung haben und damit eine größere Reibung nach vorne als nach hinten. Jeweils ein Servo links und rechts und je nachdem wie schnell sie sich im Verhältnis zueinander bewegen, kann der Roboter einen Bogen machen.

Stimmt das funktioniert. Allerdings nur solange bis vorne ein Hinderniss ist und man nur mit dem Rückwärtsgang wieder weg kommt (den gibt es dann ja nicht)

[Searcher]

Hallo,

Vielleicht bekommt man etwas hin, was auf zwei "Skiern" ohne Borsten steht - und geht.

Ein Ski wird beim Anheben nach vorn bewegt. Das Ding verlagert durch Schwerkraft Gewicht auf den Ski und steht wieder.
Die Gewichtsverlagerung findet verzögert statt um die Bewegung des Skis störungsfrei/-arm zu ermöglichen. Eventuell durch ein sich gedämpft durch die Bewegung verlagerndes Gewicht (Kugel?, Pendel?).
Danach wird der Körper gleichzeitig über beide Skier nach vorn bewegt.
Danach den anderen Ski nach vorn bringen.

EDIT
Rückwärtsgang mit Ski beim Anheben nach hinten bewegen.

Kurven durch unterschiedlich weite Schrittlängen rechts und links.

Gruß
Searcher

[oberallgeier]

.. Rückwärtsgang mit Ski beim Anheben nach hinten bewegen ..

Anheben - nach hinten bewegen!? Das sind doch zwei Freiheitsgrade oder nicht? Anheben => z-Achse, nach hinten bewegen => y-Achse. Pro Bein! Damit wären doch (wieder) 2 x 2 Motoren notwendig :-/