Hier ist eine sehr schöne Variante mit nur einem Motor für vier Beine. http://www.armure.ch/WALKING.htm
Der lässt sich allerdings nicht lenken.
Wenn Du nach "Klann linkage" oder "Theo Jansen's mechanism" schaust, tauchen sehr nette mechanische Lösungen auf.
Es gibt auch eine 6-Beinige Variante von dem man die vorderen 3 nehmen könnte (ein Servo) und das Hinterteil mit einem Servogelenk hinter sich ziehen könnte.