Minimalistich und "nur" zwei Motoren/Modellbau-Servos schließen sich eigentlich aus.
Je weniger Motoren, um so komplexer die Mechannik die darausd die notwendigen mehrachsigen Bewegungen macht.
Das ist wohl war. Hier gibt es ein Beispiel mit einem Motor


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Interessant werdend die einfachen Laufroboter, wenn man die Optimierung durch neuronale Netze auf sie anwendet:


Es wäre interessant, zu diesem Video den wissenschaftlichen Artikel zu finden.