Hi,

ich arbeite auch gerade nebenbei an einem Self Balanced mit ähnlichem Aufbau.... da ich leider nicht aus der WissenschaftsEcke komme, hänge ich gerade am reinen Verständnis der Balance. Mir bereitet gerade der Kalman Filter oder eben das Zusammenspeil des IMU mit den Motoren Kopfzerbrechen.

Ich lese gerade intensiv im Internet auf diversen Seiten um es zu verstehen, Am Besten finde ich folgende Seite.

https://roboticdreams.wordpress.com/...-robot-part-1/

Mein Aufbau...

Arduino UNO
Adafruit MotorLib V2.3
Adafruit 10DOF
NEMA 17 Stepper