Um noch mal auf den Vorschlag Omniwheels für Off-Road einzugehen.
Ein Erfahrungsbericht:
http://www.airtrax.com/
Der einzige Versuch ein Fahrzeug mit Omniweehls auszustatten.
Konnte ich damals bei einem Kunden fahren.
- Steuerung natürlich erst mal gewöhnungsbedürftig, wenn man normale Stapler gewohnt ist.
- Auf ebenen Beton und Asphaltböden (Halle und Ladebereich) einem normalen Stapler in punkto Wendigkeit überlegen.
- Auf Pflaster, kommt es darauf an ob der Untergrund entsprechend stabil ist, so das es nicht zu Höhenversatz zwichen den Steinen kommt.
- Auf Rasengittersteinen (gab es auf den Fahrwegen im Außenlager) geht so, aber mehr schlecht als recht.
- Auf Schotter nicht nutzbar (im Außenlager zwichen den Fahrwegen, also auf den Lagerpositionen), ist immer eingesungen und Lasten gehoben zu fahren um sie auf andere Sachen zu stellen war von der Kippsicherheit nicht möglich.
Das Problem bei Omniwheels ist, das der Teilkreisdurchmesser der einzelnen Rollen stimmen muß, also kein einfedern wie bei einem Gummireifen oder Luftreifen.
Die Rollen selbst müssen auch sehr formstabil sein, damit das Prinzip funktioniert.
Das resultiert in einer weitestgehenst punktfürmigen Berührungsfläche zwichen Rad und Boden.
Bei Off-Road, also unbefestigtem Boden, ist aber eine größere Berührungsfläche günstiger, da damit der Bodendruck verringert wird und damit das einsinken und festfahren.
Ketten haben vom Bodendruck her die besten Werte, haben aber den bekannten Nachteil beim Fahren enger Kurven und Wenden auf der Stelle.
Beispiel eines Brückenlegepanzers Biebers (38t) auf Kopfsteinpflaster bei 180° Wende: https://www.youtube.com/watch?v=uPDMUidCjuk
Und hier die Problematik der Belastung der Kette und des Antriebsrades bei Geröll landschaften: https://www.youtube.com/watch?v=hggbJUUHbfk
Balonreifen mit entsprechend großen Durchmesser und eine entsprechende Anzahl Räder haben die nächst günstigen Werte. Je mehr Achsen um so größer die Problematik bei engen Kurven und Wenden auf der Stelle.
Einzeln lenkbare Pendelachsen beheben das Problem, sind aber entsprechend teuer und durch die Kabel/Schlauchführung auch anfälliger für Beschädigungen.
Die Wahl des Fahrwerks, der Lenkung etc. sollte allso wirklich erst erfolgen wenn ein Pflichtenheft vorliegt und man zumindest einen Richtwert für das Budget hat.
Denn die eierlegende Wollmilchsau in Sachen All Terrain Fahrwerk, für Lau gibt es einfach nicht.
Experimente dazu haben schon alle möglichen Stilblüten getrieben.
Vom Panzermuseum Munster gibt es da ein Youtube Video wo mann einen Zwitter aus dem kalten Krieg sieht, wo Räder ausgefahren werden konnten um die Geschwindigkeit auf Straße zu erhöhen ohne den Vorteil der Kette im Gelände zu verlieren.
==== Ergänzung ====
Habe zwei Infos zusammen geworfen.
Bei der Entwicklung des BMP-1 gab es diese Versuche.
Wird im Video nur Erwähnt. (Ab 3:45)
https://www.youtube.com/watch?v=gdupFBehHkE
Und das Amphibienfahrzeug "40 P2 UM/BRDM-2/SPW 40"
Das ist ein Vierrädriges Fahrzeug, das zum Überwinden von Hindernissen vier zusätzliche Räder absenken kann.
https://www.youtube.com/watch?v=J__CLKqnYyU
Ab 6:08 sieht man das Absenken der Zusatzräder.
Bei der Suche nach einem Fahrwerkskonzept ist es durchaus sinnvoll Quellenstudium zu betreiben (dank Google und Youtube, heute recht leicht) und zu sehen was alles schon gemacht wurde. Da kann man gut aus den Irrtümern anderer lernen.
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