Grundsätzlich ist die Lage der Plattform im ersten Schritt egal. Ggf. wird das ein separater Entwicklungsschritt, dass eine zusätzliche Plattformebene eingebaut wird, die mit einer elektrischen Wasserwaage in der Ebene gehalten wird. Gibt es denn irgendwo Literatur zum Thema Fahrwerke bei mobilen Robotern?
Da die Fahrwerke entsprechend der Anforderung an dewn Mobilroboter folgen, ist mir da nichts bekannt, in dem das zusammengefasst wird.
Beim Mikromaus Design, hat man halt zwei antriebsräder und ein Schlepprad/Gleiter. Da ist die Anforderung ja in einem Inhouse Labyrinth möglichst schnell das Ziel zu finden.
Omnyweels sind auch eher für recht ebenen und befetigten Boden geeignet.
Ketten sind Inddor für Teppische und Treppensteigen geeignet.
Im Outdoor Bereich gibt es hauptsächlixch die Roboter für Polizei, Miltär und Rettungskräfte die erkunden und ggf. EOD durchführen.
Ne Kiste voller Lego (mit den Metallbaukästen gehts natürlich auch, nur nich ganz so fix) schafft da mehr Klarheit als jedes Buch und jede Philosophiererei.
Theorie ist das Eine- die Praxis sieht am Ende oft erstaunlicherweise dann ganz anders aus.
Einfach praktisch herumprobieren.
Mit bissel Legokram lässt sich der Artemis bauen, sogar angetrieben. Und dann guckt man einfach, was das Gerät kann- und was nicht.
Das geht allemal schneller als die ganze Theoretisiererei, und schafft Klarheit.
Und wenn man die Teile sowieso da hat, kann man auch mal fix andere Anordnungen ausprobieren.
Am Ende allemal weniger teuer (wenn man es erst kaufen muss), als ein in den Sand gesetztes Eigenbau-Fahrwerk, was nix bringt.
Ich selbst schwanke immernoch zwischen Ketten und Sechsrad-Antrieb (den auch mit Raupenlenkung, aber die mittlere Achse etwas tiefer angeordnet, erspart einiges an Lenkkräften). Das Sechsrad-Fahrwek hat den Vorteil, dass es ohne anfällige Mechanik auskommt, alles andere _kann_ man natürlich auch ausreichend robust bauen- wenn man denn die Möglichkeiten hat.
Letztendlich eine Frage des Budgets- was kostet der Artemis _insgesamt_?
So ein Fahrwerk ist für zwei, drei Hunnis _nicht_ ausreichend robust zu bauen.
Weiterer Vorteil eines Sechsrades: sowas kann man, wie ne Panzerwanne konstruieren, und damit _wasserdicht_-> auch schwimmfähig.
Gab es sogar mal als RC-Modell, erstaunlich geländegängig und schwimmfähig. Leider nur noch für Preise zu bekommen, die an Spinnerei grenzen (oder Schrott).
Das beste Hobby-Fahrwerk bringt nämlich nix im Gelände, wenn es an der ersten Pfütze scheitert (wie die Arexxe), weil die Elektronik schlicht absäuft.
Gut-aufm Mond solls nicht so viele Pfützen geben, aber da erstmal hinkommen...
Ein Sechsrad lässt sich zudem, mit relativ wenig Aufwand, "bulletproof" bauen, während sich eine gerissene Kette unterwegs nich alleine reparieren wird.
Will man einfach "nett" ins Gelände, kann man auch mal bei den RC-Crawlern gucken, die Dinger leisten erstaunliches....weil die Erbauer wissen, worauf es ankommt. Hab selber nen Kleinen, den aktuellen Reely Rocker, mit nen paar Umbauten kann der eine ganze Menge, hier sind einige Fahrbilder von meinem:
https://www.rockcrawler.de/index.php...nauges-Rocker/
Der ist da tatsächlich überall hin gefahren, wo er geknipst wurde.
Dank Allradlenkung (die sowohl gegensinnig als auch gleichsinnig arbeiten kann) obendrein enorm wendig, obwohl die Achsen nicht mal Differentiale haben.
Aber: für nen Roboter wäre _der_ nicht brauchbar, das Ding klettert nur deshalb so extrem gut, weil der Schwerpunkt super tief liegt. Dann müsste man ihn deutlich breiter und länger bauen (gewöhnlich überschlägt er sich nach vorne oder hinten irgendwann, weil für solche Klettereien auch enormes Drehmoment nötig ist). Hier wäre noch ne Steigerung möglich, wenn man die Achsen einzeln antreibt (wie das z.B. der Crawler "Rocksta") gibts beim Hobbyking, der steht auch auf meiner Wunschliste) macht). Da kann man dann bergauf die Hinterachse "leer" mitlaufen lassen.
Wie gesagt: einfach mal ne Tüte Legokram (die verkaufen jedes Teil auch einzeln, man muss also nich gleich 150€ für eine Kiste mit genug Mechanik hinblättern) besorgen und dann bisschen damit herumspielen.
Grüssle, Sly
..dem Inschenör ist nix zu schwör..
Beim 6 rädrigen ergibt sich wie beim 8 rädrigen die Frage warum?
Im Gelände ist Kette im Vorteil, genau aus dem Grund werden immer wieder Panzer mit Ketten gebaut und nur für bestimmte Fälle Radpanzer.
Der Nachteil, das beim Reißen der Kette ein autonomes Fahzeug komplett ausfällt, ist die andere Seite der Medallie.
Bei Fahrzeugen für den Forsteinsatz nimmt man Drei- bis Vierachser damit trotz hohem Gewicht der Bodendruck geringer ist und so der Waldboden geschont wird. Da verbietet sich eine Lenkung nach dem Panzer Prinzip, da das den Boden komplett aufreißt.
Bei Sattelaufliegern von LKW ist die Dreifachachse mit Doppelbereifung auch wegen dem Gewicht der Ladung. Da wird dann hauptsächlich auf Straßen gefahren und der Fahrtanteil (mehr oder weniger) gradeaus überwiegt gegenüber enger Kurvenfahrt, deshalb wird dort der zusätzliche Aufwand für eine Lenkung der Hinterachsen nicht betrieben.
Was Rabenauge zum Thema Tauglichkeit bei wiedriger Witterung schreibt, trifft auch auf Vegetation zu. das erste was mir beim Video zum Artemis aufviel, war die Anordnung der Motoren für die Schwingen und deren Kabelführung. Ein mal durch eine besser Dornenhecke oder durchs Unterholz und die Kabel sind abgerissen oder ein Ast verbiegt den Motorträger. (Vegetation braucht man natürlich auf Mond und Mars nicht zu berücksichtigen).
Neben Lego kann man für allererste Studien sogar einfach Verpackungspappe, Zahnstocher etc. und Kleber/Heißkleber nehmen. Da kann man dann schon mal sehen ob was klappt oder nicht.
Leider sieht man in dem Artemis-Video hauptsächlich, wie er Hindernisse überwindet, und wenig vom Kurvenfahren.
Ich würde auch mal mit Lego oder irgendwelchen sehr preiswerten Getriebemotoren und Rädern aus der Restekiste rumspielen.
Hallo und danke für die tollen Antworten.
Die Variante mit mehr als zwei Achsen bzw. vier Rädern ist der Geländetauglichkeit geschuldet. Hier, denke ich, sind die vierrädrigen den sechs- und achträdrigen klar unterlegen, von der Treppensteigfähigkeit ganz zu schweigen. Ich denke ich werde mich mal versuchstechnisch an die Variante mit acht Rädern und Knicklenkung machen.
Berichte drüber.
Allemal interessant...
Treppensteigen ist das _einzige_ wirkliche Argument für den Achtrad- in allem anderen mag er "geringfügig besser" sein, aber nicht so viel, dass der Aufwand lohnt.
Knicklenker sind doof, das würd ich mir sehr gut überlegen- und anspruchsvoll zu bauen obendrein.
Nicht umsonst wird sowas nur bei sehr speziellen Fahrzeugen verbaut (und funktioniert auch in denen dann nur unter genau diesen Bedingungen anständig). Wenn du mal nen Radlader längere Strecken auf der Strasse gefahren bist, weisst du, was ich meine.
Also: halt uns bitte auf dem Laufenden...
Grüssle, Sly
..dem Inschenör ist nix zu schwör..
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